tag:blogger.com,1999:blog-27148368880831452222024-02-08T10:40:01.595+09:00まついのまうす製作録YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.comBlogger125125tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-90628323081348001282022-04-03T11:22:00.010+09:002022-04-03T11:27:47.573+09:00Fantom3rdの走行パラメータ<span face="arial, tahoma, helvetica, freesans, sans-serif" style="background-color: white; color: #222222;">今年の走行速度を公開.第4,5走時のものである。</span><br style="background-color: white; color: #222222; font-family: Arial, Tahoma, Helvetica, FreeSans, sans-serif;" /><span face="arial, tahoma, helvetica, freesans, sans-serif" style="color: #222222;"><span style="background-color: white;">これを公開すると次の大会はこれを超えるつもりで調整しないといけないのでしんどい。。。<br /></span></span><google-sheets-html-origin><br /><google-sheets-html-origin><table border="1" cellpadding="0" cellspacing="0" dir="ltr" style="border-collapse: collapse; border: none; font-family: arial, sans, sans-serif; font-size: 10pt; table-layout: fixed; width: 0px;" xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><colgroup><col width="169"></col><col width="100"></col><col width="100"></col><col width="100"></col><col width="100"></col></colgroup><tbody><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Name"}" style="background-color: #fff3db; border: 1px solid rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Name</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Sapphire"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Sapphire</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Fantom"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Fantom</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Fantom2nd"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Fantom2nd</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Fantom3rd"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Fantom3rd</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Year"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Year</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2015}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2015</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2016}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2016</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2018}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2018</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2021}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2021</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Acceleration [m/s2]\n(Straight)"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Acceleration [m/s2]<br />(Straight)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":13.5}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">13.5</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":16}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">16</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":17}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">17</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":25}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">25</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Acceleration [m/s2]\n(Diagonal)"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Acceleration [m/s2]<br />(Diagonal)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":20}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">20</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Max. speed [m/s]\n(Straight)"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Max. speed [m/s]<br />(Straight)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":5}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">5</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":5}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">5</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Max. speed [m/s]\n(Diagonal)"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Max. speed [m/s]<br />(Diagonal)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":3.2}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">3.2</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4.5}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4.5</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"45deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">45deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.99}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.99</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.18}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.18</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.36}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.36</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.56}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.56</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"90deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">90deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.02}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.02</td><td data-sheets-numberformat="{"1":2,"2":"0.00","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.3}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.30</td><td data-sheets-numberformat="{"1":2,"2":"0.00","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.55}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.55</td><td data-sheets-numberformat="{"1":2,"2":"0.00","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.75}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.75</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"90deg turn [m/s]\n(diag. to diag.)"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">90deg turn [m/s]<br />(diag. to diag.)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.78}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.78</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.01}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.01</td><td data-sheets-numberformat="{"1":2,"2":"0.00","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.3}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.30</td><td data-sheets-numberformat="{"1":2,"2":"0.00","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.55}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.55</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"135deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">135deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.8}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.8</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.04}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.04</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.32}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.32</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.56}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.56</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"180deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">180deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.81}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.81</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.06}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.06</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.33}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.33</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.57}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.57</td></tr><tr style="height: 11px;"><td style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;"></td><td style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;"></td><td style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;"></td><td style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;"></td><td style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; overflow: hidden; padding: 2px 3px; vertical-align: bottom;"></td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"mass[g]"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">mass[g]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":11.5}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">11.5</td><td data-sheets-numberformat="{"1":2,"2":"0.0","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12.0</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":11.8}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">11.8</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":14.8}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">14.8</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"size[mm x mm]"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">size[mm x mm]</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"58x38"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">58x38</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"52x38"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">52x38</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"52x38"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">52x38</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"55x38"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">55x38</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"suction force[g]"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">suction force[g]</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"-"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">-</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":10}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">10</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":30}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">30</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":70}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">70</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"motor for wheel"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">motor for wheel</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Mk-06-4.5"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Mk-06-4.5</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Mk-06-4.5"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Mk-06-4.5</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"CheersonCX10"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 9pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">CheersonCX10</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Mk-06-4.5"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Mk-06-4.5</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"motor for suction fan"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">motor for suction fan</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"-"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">-</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"M412PA"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">M412PA</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"M412PA"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">M412PA</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"CL-0614-10250-7"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 9pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">CL-0614-10250-7</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Lipo Battery"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Lipo Battery</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"3.7V,70mAh"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">3.7V,70mAh</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"3.7V,70mAh"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">3.7V,70mAh</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"3.7V,80mAh"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">3.7V,80mAh</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"7.4V,50mAh"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">7.4V,50mAh</td></tr><tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"gear ratio"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">gear ratio</td><td data-sheets-numberformat="{"1":6,"2":"h:mm","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":0.3590277777777778}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">8:37</td><td data-sheets-numberformat="{"1":6,"2":"h:mm","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":0.3590277777777778}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">8:37</td><td data-sheets-numberformat="{"1":6,"2":"h:mm","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":0.3173611111111111}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">7:37</td><td data-sheets-numberformat="{"1":6,"2":"h:mm","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":0.3590277777777778}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(204, 204, 204) rgb(0, 0, 0) rgb(0, 0, 0) rgb(204, 204, 204); border-image: initial; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">8:37</td></tr></tbody></table></google-sheets-html-origin><br /> あとは、全日本大会の表彰式も公開していただき、なんと田代賞をいただいてしまった。この年の記録に残すに足るロボットor人に選んでいただき光栄です。ちなみに田代賞をいただいたのは2回目になります。多分2回いただいのは私が初めてかと思います。また田代杯が開けるようになって、田代さんにも楽しんでもらわないと。<br /><span><span style="font-size: xx-small;">(地味に田代杯も<a href="http://matsui-mouse.blogspot.com/2019/12/40.html">4連覇中</a>なので、5連覇に向けても調整しないと)</span><br /></span><br /><div>ということで先日優勝楯、表彰状、副賞and田代賞の賞状いただきました。</div><div>大会終わっても皆さん分梱包配送していただくので普段より大変かと思いますが、ありがとうございます。</div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/a/AVvXsEirYnR53FH0_wb8pkQTZmcKkecKlXmm3Jmep3Ppd1BBPZ0Gv8jJ8iWa0Ym_1iNhplwzoLzi7T3ai0_NaiV0GqCL9CkgzJoZ1kqJWRVVRuCdAheDY13bjpbmJw1qcDg-R_xS4dR-Rgi4xOl7nTfSuZnLkpXA37ZnwY6XYijOFWBCpofEJ67yS_MY3J9O" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img alt="" data-original-height="1536" data-original-width="2048" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/a/AVvXsEirYnR53FH0_wb8pkQTZmcKkecKlXmm3Jmep3Ppd1BBPZ0Gv8jJ8iWa0Ym_1iNhplwzoLzi7T3ai0_NaiV0GqCL9CkgzJoZ1kqJWRVVRuCdAheDY13bjpbmJw1qcDg-R_xS4dR-Rgi4xOl7nTfSuZnLkpXA37ZnwY6XYijOFWBCpofEJ67yS_MY3J9O" width="320" /></a></div><br /><br /></div></div><br /><br /></google-sheets-html-origin>YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-38253247308811840212022-03-14T23:12:00.009+09:002022-03-14T23:25:05.742+09:00第42回全日本マイクロマウス大会<p> 2年も更新してないズボラぶり。。。<br />大会がリアル開催されないとなかなか更新する気が起こらず、すみません。<br />今年度はいくつかの地区でリアルやオンラインで大会があったものの、私個人は初の参加。<br />競技結果は無事、マイクロマウス(旧ハーフ)で優勝することができました。</p><p><br /></p><p> 今年は2年ぶりの全日本大会で、国際ロボット展の中で開催いただいており、実際に出てみると、初めて(?)の会場な上に例年にないオペレート/タイムスケジュールの中で運営の皆さまや選手一人一人がうまいこと動いて競技進行していただき大変快適に過ごせました。</p><p> 展示会との合同開催は、マイクロマウス大会だけだとみてもらえない層や過去の参加選手の皆さまにも会えましたし、何より久しぶりに展示会にもリアル参加でき世の中の動向をアップデートできるので非常に思い出に残る大会になりました。この場を借りて、運営いただいた皆様にお礼申し上げます。<br /><br /></p><p>以下、ざっと大会について振り返り。</p><h3 style="text-align: left;"><br />◆試走会</h3><p> 今年はなんと本番前日に32x32で試走ができました。本番の路面と照明、何より実際のゴール位置で調整できたので非常に助かります。<br />(個人的には、前日の準備が大変なのは承知してますが継続してほしいですね)</p><p> 自分のロボットは、ざっと探索、最短を走行させ変な動きはしなかったのでそれ以上は触らず、といったところ。</p><h3 style="text-align: left;"><br />◆競技本番</h3><p>以下、競技について考察。他の方についてもロボット名を挙げて言及させていただきます。</p><p><br /></p><p>・探索</p><p>今年は1回の走行で全面探査を終えたらしいのが3機。1走目が終わるまでのタイムは次の通り(競技時間10分のタイマの残り時間から出しているのであまり正確ではない)。</p><p>-こじまうす:5分30秒<br />-赤い彗星:6分30秒(最短走行でスタートに戻るなどして陽に終了感がなかったので全面やり切ったか不明)<br />-Fantom:5分00秒</p><p> 自分のマウスが特別遅いわけでもなく、ひとまず探索方法に問題なしか。今年はギャラリーが多く、このロボットは初めての会場だったがほこりや壁センサ挙動の影響でコケなくてよかった。</p><p><br /></p><p>・最短</p><p>課題は北回りの直線コース/南回りのカーブコース。経路導出の観点からいうと素晴らしい課題。下記の通りどちらにも優位性があるように見えるので私も正解がわからない。</p><p><br /></p><p>-南回りが優位と思われる根拠</p><p> Fusionが北回りと南回りを走行しており、事実、南周りのほうがタイムが出ている。2輪マウスだからカーブのほうが速いから?</p><p> 北回りのほうが重ね探索後の競技後半の走行で実施のため、下手するとパラメータは北回りのほうが優勢にも関わらずそうなっている。</p><p>-北回りが優位と思われる根拠</p><p> ここ10年くらいの大会で常にほぼ迷路製作者の意図通りの経路を導出しているこじまうすが全面探査の上選択している。その上吸引マウス勢を抜いている。</p><p> こじまうすは2輪マウスであり強いて言えばカーブが得意にもかかわらず、である。</p><p>・勝負の分かれ目</p><p> 今年は私が5回走行できるうち2走目に優勝確定する紳士協定違反をやらかしてしまった。前述の経路導出が原因と思われる。言い訳をすると、2走目の走行パラメータはこれまでの実績的に1位になれるほど速いものでなかった(2走目で暫定2位になり3走目以降のパラメータで勝負の予定だった)。</p><p> 先述の通り経路の良しあしはマウスの性能に依存すると考えられる一方、赤い彗星はかなり直進にチューンナップされているが、北回りを走らなかったのでタイムが伸びなかったのかなと。</p><p><br /></p><h3 style="text-align: left;">◆個人的な私信</h3><p>・今年は初めて妻も全日本大会を現地で観戦。普段あってる人から久しぶりな方まで、ご挨拶できてよかったです。</p><p>・x10の出走時に部品(センサの遮光カバー)の脱落を指摘しておきながら自分がうまく行動できず長らく競技進行を止めてしまいすみませんでした。</p><p>・いやしかし、自分も年取った、、、年下の若手と思っていたメンバが何人か博士課程卒業します!とおっしゃっていて、時間が経つのは早いなと。2年ぶりに大会開いていただいたので余計かもしれない。今回はロボ展併催なので、エントリー有無とかかわらずマウス同窓会っぽく交流できて楽しかった。</p><p><br /></p><h3>◆最後に</h3><p> だらだらと書いてしまいましたが改めて、大会に関わったスタッフの皆さま、選手の皆さまありがとうございました。まだ表彰式などこれからと告知いただいてますのでまだまだ大変かと思いますが、せっかく時間を空けてやるので選手としては今年はこんなことがあった、来年はどうしたいなど整理してまた交流させていただければと思っています。<br /><span style="font-size: xx-small;"><br />(大事なことが書いてないよと思った皆様、パラメータや機体紹介はまた追って記事作成します。)</span></p>YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-20140848074499890862020-05-30T18:58:00.001+09:002020-05-30T19:00:12.814+09:00Jetson Nanoマウス?③<span style="background-color: white; color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;">前回の続き。今回は、作成した車体の紹介とテスト動画。今回で最終回。</span><br />
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;">まずは、システムの紹介。</span><span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;"><span style="font-size: 13.2px;">前回紹介の通り、</span></span><span style="background-color: white; color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;">Realsenseカメラを車体上部に搭載、迷路の壁の検出に使用している。</span><br />
<span style="background-color: white; color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;">システム全体としては、カメラの画像をJetson Nanoで習得し、モーター制御ボードと通信し車輪を駆動する構成となる。また、HMIとやカメラのデータからの地図情報の取得、走行ナビゲーションは別のPCで実行している。(車体に画面やキーボードを乗せるのはイマイチなので、、、)</span><br />
<span style="background-color: white; color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;"><br /></span>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
車体全景</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgyiRQFPNxaU7SB9waJzbzu-qgt1obNPIgJyvZsMjGDdDoqOpdTyU1L_SN5DqlPAyMAKI2HKLUIkJQQhqWL2o5ZY1Xo4H5DGsuChjQ1p05SCejy7G2sLxmKrvRHNUVLGjSum5Eq4WL6A70/s1600/IMG_6751.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgyiRQFPNxaU7SB9waJzbzu-qgt1obNPIgJyvZsMjGDdDoqOpdTyU1L_SN5DqlPAyMAKI2HKLUIkJQQhqWL2o5ZY1Xo4H5DGsuChjQ1p05SCejy7G2sLxmKrvRHNUVLGjSum5Eq4WL6A70/s320/IMG_6751.jpg" width="240" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
システム概要 </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1c2SbxDIYLbU3SvHyiPX6bLEG4YYcutbU-w-iWOFkxJvm2Ce5nZ54s_w_NbZZrN9xbSVoq905tkfJuNaWL01AzihvAUzea47r3TqY4bkcg62_4gDz07NNJRgJLNu2yjaojI3NckV5Olg/s1600/ROS.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="621" data-original-width="1084" height="183" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1c2SbxDIYLbU3SvHyiPX6bLEG4YYcutbU-w-iWOFkxJvm2Ce5nZ54s_w_NbZZrN9xbSVoq905tkfJuNaWL01AzihvAUzea47r3TqY4bkcg62_4gDz07NNJRgJLNu2yjaojI3NckV5Olg/s320/ROS.png" width="320" /></a></div>
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;"><span style="font-size: 13.2px;"><br /></span></span>
<br />
<br />
<br />
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;"><span style="font-size: 13.2px;">紹介はこれくらいにして、実際の走行動画。まずはナビゲーションに必要な地図情報の取得。下記の動画の通り、カメラで撮影した壁の情報を2次元の点群に変換し、手動で走行しながら認識できた障害物(壁)を黒塗りのドット絵で保存する。</span></span><br />
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;"><span style="font-size: 13.2px;"><br /></span></span>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/LyeW2B-UVQ8/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/LyeW2B-UVQ8?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;"><br /></span>
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;">地図が作成できたらそれをもとに自動走行。下記の動画の通り、作成した地図に対し目標とする地点と車体の向きを指定すると、</span><span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;">そこへ至るルートを計算され</span><span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;">ロボットが</span><span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif; font-size: 13.2px;">自律的に走行する。走行中は、認識できた壁情報と地図情報の整合性をチェックし自身の位置をほせいする。</span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/Wdp7e8uKcZA/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/Wdp7e8uKcZA?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;"><span style="font-size: 13.2px;"><br /></span></span>
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;"><span style="font-size: 13.2px;"><br /></span></span>
<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;"><span style="font-size: 13.2px;">以上、ここ数年のオープンソースライブラリのマイクロマウス活用事例の紹介。マイクロマウスだと、幾何的に壁の配置が決まっているし、赤外線センサ4つ程度で十分走れてしまうのだが、こんなやり方もありますよと。</span></span>YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-90910136814057497372020-05-09T09:22:00.000+09:002020-05-09T09:30:13.415+09:00Jetson Nanoマウス?② 前回の続き。今回は、壁の認識方法について。<br />
Turtlebot3のキットには、Lidarセンサと、ステレオカメラ(Realsenseカメラ)が付属している。このうちLidarは、測定レンジ的にそのままでは真横の壁も認識できないし、2次元でしか計測できないので工夫して使用するのも難しいと思い、カメラで壁を認識しようと思い立った。<br />
<br />
カメラでもそのままでは真横の壁も見えないわけだが、他の方もされているように迷路を上から見下ろすようにすれば、壁の上面の赤いところを視野に入れることができる。<br />
これを認識できないか、というわけで実験をしてみたのが以下の動画である。これは下記図の通りカメラで上から壁を見て、特定の高さ以上で、かつ赤いものつまり迷路壁上面のみを抽出したものである。<br />
マイクロマウスの競技の性質である、「ロボットの障害物は壁のみで、上面は赤である」という性質を利用し、3次元のカメラの画像を変換して検知した障害物を、高さ情報を消去して2D平面に圧縮し表示している。<br />
<br />
<div style="text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/WOnRae7TRfU/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/WOnRae7TRfU?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<div style="text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgPEBHHIypW1hF88-BjXgX-61VXybtUGYufF8r24621VdBwpStlMBxOTpaEfKXBgWx84IreW9LSAsUCPHlr7H1dqLlRjDnZDqdK99LraT6X5AFE5fRkNm9akOAX2WNBWNnXJZwBIjpopxg/s1600/%25E8%25A8%2588%25E6%25B8%25AC%25E5%258E%259F%25E7%2590%2586.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="413" data-original-width="859" height="153" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgPEBHHIypW1hF88-BjXgX-61VXybtUGYufF8r24621VdBwpStlMBxOTpaEfKXBgWx84IreW9LSAsUCPHlr7H1dqLlRjDnZDqdK99LraT6X5AFE5fRkNm9akOAX2WNBWNnXJZwBIjpopxg/s320/%25E8%25A8%2588%25E6%25B8%25AC%25E5%258E%259F%25E7%2590%2586.png" width="320" /></a></div>
<div style="text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
動画の通り、赤い点(ハーフマウスの壁、ほんとはクラシックでやりたい、、、車体がそんなに小さくはつくれないので)と黒い点(床に引いた布)からなる生データのうち、コの字状にならんだ点のみ抽出できていることがわかる。<br />
<br />
これで、カメラのデータを変換して2DLidarのようなデータが得られ、<a href="https://www.facebook.com/robotis.company/videos/959340017504410/?v=959340017504410">LidarによるSLAM</a>のようなことができるのでマウスっぽくなるかと。ちなみにカメラのデータをそのまま用いてSLAM(<a href="https://www.youtube.com/watch?v=PHGFhixKzC4">例えばこれ</a>)をする技術もあるんですが、画像処理が結構重そうで、(よく見る実行環境がcorei7とかメモリ32GBとか、、、Jetson Nano(ARM4コア、4GBではさすがに実行できないよなぁ、、、)<br />
重い環境認識処理自体と、処理後のデータそのものをなんとかしたかったわけである。<br />
<br />
壁の認識がそれっぽくやれたので次はシャーシを作って実際に走行させて、いろいろためしてみようと思う。YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-37393430944202288912020-05-06T20:12:00.001+09:002020-05-06T20:12:44.480+09:00Jetson Nanonマウス?① 突然なタイトルだが、昨今の世の中の情勢により、自宅で過ごすことが多く、何か面白いことできないかな~と思い遊びはじめてしまいました。<br />
<br />
ちなみに今年の大会に向け新作は作っており、それはまずまずいい仕上がりにはなっているものの、具体的にターゲットとする大会とその開催日が不明で、最後の仕上げみたいなのが着手できない感じである。。。<br />
<br />
経験上新作マウスを作る場合はGWくらいまでに基本的な調整を済ませて迷路を走れていないと大会でいい走りをするのが難しく、今年は世の情勢的にそれ以上のペースで開発ができているものの、その先いつ大会があるかわからないので他のネタを仕込もうかと思ったわけである。<br />
<br />
さて、前置きが長くなってしまったが、今回はJetson Nano積んだマウス的なのでSLAMで走行したら面白いんじゃないか?というお話。そういえば私の本業がこういう感じのロボットなのもありまして。<br />
きっかけは、<a href="http://matsui-mouse.blogspot.com/2019/12/40.html">2019年の全日本大会</a>で、副賞としてJetson Nanoをいただいていることである。<br />
<br />
また、<a href="http://matsui-mouse.blogspot.com/2018/12/blog-post.html">2018年全日本大会</a>では、副賞として<a href="http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/#turtlebot">Turtlebot3</a>をいただいていることを思い出し、開発に着手した。<br />
<br />
これは、下記メーカー公式動画の通り、空間認識技術によって一度通ったルートを自動で走行できるロボットである。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/9OC3J53RUsk/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/9OC3J53RUsk?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<br />
空間認識にはTOF方式の距離センサを回転させて空間のある平面上の各点の距離を計測する2次元Lidarセンサや、ステレオカメラによる三角測距で距離情報付きでRGB値が取得できるIntelのRealsenseカメラを用いる。それぞれのセンサの長所として、2次元Lidarセンサは特定の平面しか見れないが360度全方向監視できること、Realsenseカメラは全方向は見れない(今回のやつでは視野角70度くらい)が、3次元の物体の距離情報を得ることができるということがあげられる。<br />
<div>
<br /></div>
いただいたキットにはモーターからLidar/カメラ、バッテリなども含まれているので、マウスの迷路を走らせるならシャーシを小さくすればそれでいけると思っていたが、マウスの迷路のサイズと、付属センサの測距方法(TOF計測や三角測距)では、レンジが合わないという問題があった。<br />
TOF計測やカメラの三角測距では、良いものでも100mm以下での計測はあまり得意ではなく、クラッシックマウスでも迷路中央に車体があるとき真横の壁が見えないわけである。<br />
じゃあどうするのってことでやってみたらそれなりにうまくいく方法が見つかった。それはまた次回。YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-43342564757494942772019-12-08T21:41:00.002+09:002019-12-08T21:51:04.350+09:00第40回全日本マイクロマウス大会 令和初、今年で40回目を数える全日本マイクロマウス大会に参加。<br />
記念すべき大会で、無事、マイクロマウス(旧ハーフ)で優勝することができました。<br />
ちなみに、<a href="http://matsui-mouse.blogspot.com/2018/12/blog-post.html">昨年勝手に殿堂入りを宣言した</a>田代杯ですが、そんな甘いことはもちろんなく出走させていただきました。こちらも、2016年に開始後4連覇ということで、とりあえず田代さん含め観客の皆さまに楽しんでもらえる走りが継続できているということで満足。<br />
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今年はいろいろあって集中して開発時間を作るのが難しく、基本的にモーターの交換&ファンマウントの微改良とその他細かい修正で出走したわけだが、何とか形にすることができた。実は走行速度自体はほとんど上がっていない(上げた5走目が失敗した)が、4輪やら吸引やら導入してきたツケをようやく払い終えたと思う。<br />
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地味にうれしいのが、数年ぶりに探索を1走目のみで完了できたこと。何年間か段差に引っかかってリタイヤばかりだったので。今年はファンマウントの固定方法を改良し、昨年まで基板の裏からねじ止めだったのを圧入固定でやり直して基板裏面の突起をなくして無事完走できるようになったわけで。<br />
それ以外にもモーターは特性を厳選したので左右で同じ電圧をかければまっすぐ進むので、昨年はフラフラだった5m/s直線も目測うまく走らせることができた。<br />
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毎年相変わらず出走前に寿命が縮みそうになり、出走後は一気に今年1年の疲れがやってくるわけですが、今年はそれに加えて自社で大会を開催するというのもあり、エントリーの所属には書いてないけど会社の代表のようなプレッシャーもかかったわけで。なんとか跳ね返せたので良かったものの、競技後しばらく動けないくらいには体に来てしまった。<br />
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しかし毎年の蓄積というのは選手だけではないようで。今年も何かがあったとしても、そのリカバリーも含めてスムーズに運営してくださる皆様には本当に頭が下がる。(実行委員長が閉会あいさつでおっしゃるまで、少なくとも該当競技に参加してない私は気づかなかったわけで。)<br />
今年は自分も別の大会の裏方をするようになったので、その苦労が少しはわかった気がする。次は自分の番なので見習わねばならない。<br />
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最後に、今年の副賞。今年も実行委員会、協賛企業様のおかげでたくさんもらえました。<a href="http://matsui-mouse.blogspot.com/2018/12/blog-post.html">昨年はMTLのエンコーダ</a>をいただき、今年はFaulhaberの1717モーターをいただいたわけで、、、これはもしかしてアレが作れるのでは、、、<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEihONUSTmT5pbpIUdlAi154DfrWq7eWYA-eRSeDTTCg11ZzYhhamWt5EHONrlFbM9EWQNejddShMbMklHms5E0OqRovM0QCByhUlyZeaJh2FaAwi44Tq_glVDzgZFRjHi70htxoOJMac_c/s1600/IMG_6502.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEihONUSTmT5pbpIUdlAi154DfrWq7eWYA-eRSeDTTCg11ZzYhhamWt5EHONrlFbM9EWQNejddShMbMklHms5E0OqRovM0QCByhUlyZeaJh2FaAwi44Tq_glVDzgZFRjHi70htxoOJMac_c/s320/IMG_6502.jpg" width="320" /></a></div>
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<span style="font-size: x-small;">(しかし、、、来年の41回大会で本当に開始40年なわけですが、大会後の皆さまの1年やり切った表情を見ると年齢はこの日を境に「数え」で進行していることにして、マイクロマウス40歳でいいのでは、、、大会もマウサーもこの日を境に1歳年齢を重ねてる気がする)</span>YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-13035079440547489242019-07-12T18:07:00.001+09:002019-07-12T18:07:13.538+09:00Zirconiaファイル更新Zirconiaのファイル群を更新。bitbucketからサンプルコード落とせるようにしてもらったのでその方法の紹介とか、電池の選択肢が増えたので追記とか。<br /><br />
見てみたい方は、【<a href="https://drive.google.com/file/d/1Cd2tDbJwFvDJpaGqB1d-GE1OD7vOHeNP/view">こちら</a>】からどうぞ。<br />
リンク欄の、「OpensourceHalfmouse"Zirconia"Documents」からも参照できます。<br />
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原価で部品の頒布をはじめて2か月ほどたつが、これまでに15台が頒布された。<br />
この中で1台でも大会に出ると嬉しいのだが。YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com18tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-32285821804878788012019-05-10T00:02:00.000+09:002019-05-31T00:11:45.662+09:00天津大会②(3~4日目) だいぶ更新が遅れてしまいました。引っ越しでバタバタしていて。<br />
今回は3~4日目。<br />
3日目は午前に天津工業大学を訪問、午後に観光。<br />
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4日目は大会、5日目は帰国である。<br />
大会については同行のUさんのブログが詳しいので、自分は観光の様子でもメインにしておこうか。<br />
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◆3日目(5/7)</div>
・天津工業大学訪問<br />
この日の送迎は、なんとBellaさんのTesra。人生でTesra車に乗るのは初めてである。<br />
ちなみにお値段1800万円とか。<br />
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天津工業大学は工業大学といいつつ総学生3万人、分野も理工系以外に人文学、経済学、外国語の大きい大学である(と、今日調べてみたらわかった)。<br />
今回訪問したのは、電気工学・自動化学系の学科で、1800人ほどの学生がいるそうだ。<br />
学生は、制御、電気電子、光学を勉強しているのだそう。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgY6uYpu7QPCvpuQkurtR9061NwjWJngHCevX43bHCuGXPpTe6vRj_AtVX6aqdFP_Uwbg2uaekyD3uRBnC_AED3nwwBoMwOUj0V3E4B-_iekYQZC11VYM8FoBCxv9lkXOgnQxFjzgmCe1o/s1600/IMG_4814.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgY6uYpu7QPCvpuQkurtR9061NwjWJngHCevX43bHCuGXPpTe6vRj_AtVX6aqdFP_Uwbg2uaekyD3uRBnC_AED3nwwBoMwOUj0V3E4B-_iekYQZC11VYM8FoBCxv9lkXOgnQxFjzgmCe1o/s320/IMG_4814.JPG" width="320" /></a></div>
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マイクロマウスは、この学校では課外活動という位置づけで、活動をしている学生、ならびに指導教員の方々に講演を行った。学生の教育活動として重視されているらしく、同様の活動にFreescale Cupもあるらしい。<br />
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その後、マウス活動の部室訪問。立派な迷路で調整ができるようだ。天津にある迷路は全て、Bellaさんの会社が販売したとのこと。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh04xfmPRhScyegdiZULhY9AQ__spuUHEl6ppNl_J_WAjsS67RFov576bpwM8AU9DJokzM-gz7iEVLw38y6KYF94n8btAk8yY1uQJPVTHWkySqTjR4GreXDCZsiBHZkq31KwMpaYJ3oPsg/s1600/IMG_4827.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh04xfmPRhScyegdiZULhY9AQ__spuUHEl6ppNl_J_WAjsS67RFov576bpwM8AU9DJokzM-gz7iEVLw38y6KYF94n8btAk8yY1uQJPVTHWkySqTjR4GreXDCZsiBHZkq31KwMpaYJ3oPsg/s320/IMG_4827.JPG" width="240" /></a></div>
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乱雑に置かれる工作機械と電子部品。<strike>OBの黒歴史とかがあるともう完全に日本のサークルの部室ですね。</strike><br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizVu-fdHhrWahey8AuRbm7Hj6fa0B-2kkzgDR-Ns791j9AYHfJCwDfkhibUVlx83dimXiZ1KttaDnZHuEvKsrgZ5mSCr6-Xq3eU_O-cxqrzdVy9wPvEZ4SG8ObtI41EGyzW3weugIm3js/s1600/IMG_4830.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizVu-fdHhrWahey8AuRbm7Hj6fa0B-2kkzgDR-Ns791j9AYHfJCwDfkhibUVlx83dimXiZ1KttaDnZHuEvKsrgZ5mSCr6-Xq3eU_O-cxqrzdVy9wPvEZ4SG8ObtI41EGyzW3weugIm3js/s320/IMG_4830.JPG" width="240" /></a></div>
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そのほか、Freescale Cupの部室も訪問。大会前とのことで、それなりにロボットが動いていて、展示もしてくれた。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgt83yEPM2I9Iw62mM3iy3lzLhkYey1_JPkEKugqzwyJQaPWRceWVCOBsFpGP2WEzQVHj4LlEbaARI2BQlv9h-Fju2n68FHYlYdXJntxuJZdqoplfMx_tzltZ2dYrmBSxVMlE-zpmo9BHk/s1600/IMG_4823.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgt83yEPM2I9Iw62mM3iy3lzLhkYey1_JPkEKugqzwyJQaPWRceWVCOBsFpGP2WEzQVHj4LlEbaARI2BQlv9h-Fju2n68FHYlYdXJntxuJZdqoplfMx_tzltZ2dYrmBSxVMlE-zpmo9BHk/s320/IMG_4823.JPG" width="320" /></a></div>
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・昼食<br />
天津の火鍋のお店。火鍋とは、日本でいうしゃぶしゃぶ。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhildt5Ntu82M5-hDbFmtHdUdXAn4VNCRjDh6hkGG6zObpemaJaLLwe-IfcgNZP5V2gtZVqgLEs4wB9rpcCqbeGGfYrtYIvS7ozAgtSBBoI_FUlsNSSbYvjEKbTv893zFt2n2B0IYGCsOY/s1600/IMG_4831.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhildt5Ntu82M5-hDbFmtHdUdXAn4VNCRjDh6hkGG6zObpemaJaLLwe-IfcgNZP5V2gtZVqgLEs4wB9rpcCqbeGGfYrtYIvS7ozAgtSBBoI_FUlsNSSbYvjEKbTv893zFt2n2B0IYGCsOY/s320/IMG_4831.JPG" width="320" /></a></div>
違いは、ほぼ味のついてないお湯(花でだしをとるそう?)に肉や野菜をいれて楽しむところ。写真の小皿にあるゴマダレでいただく。日本と違ってゴマの風味よりも香辛料がきいていた。ちなみに手前のお肉はなんとラム肉。昼ごはんから贅沢させていただきました。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgAhD9mJIBZW-W6oFAQHD5GMWjyrHpQcYmqcKfTRT8bPxkyQn1rdzZtmaPrlp4ghErcy_MTO0rxYetSD4z7gZjF4fgCCGE_9MVUcCF7pM5CeMfoh_g-HodzvOpMzA_nBgffVQ1pXnWeKYE/s1600/IMG_4833.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgAhD9mJIBZW-W6oFAQHD5GMWjyrHpQcYmqcKfTRT8bPxkyQn1rdzZtmaPrlp4ghErcy_MTO0rxYetSD4z7gZjF4fgCCGE_9MVUcCF7pM5CeMfoh_g-HodzvOpMzA_nBgffVQ1pXnWeKYE/s320/IMG_4833.JPG" width="240" /></a></div>
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・観光<br />
天津の繁華街「天津国際金融中心」(名前がそうなのかは知りませんが、以下モニュメントが何箇所か記載があったので。)と、有名な観光地「五大道」を回る。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhxv9IokV5LLIAslaHqhICa6SOA2OuCsqTA1v_ZxB24PuWgsI2mvieVIFt8ujq8nZI4wafpGzXmyebcFWOxOqXCovwkVB0E7mZSnVgk3O3JXM981KQHSjbhL8UPOoS_sdG7wytKuN23gAE/s1600/IMG_4836.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhxv9IokV5LLIAslaHqhICa6SOA2OuCsqTA1v_ZxB24PuWgsI2mvieVIFt8ujq8nZI4wafpGzXmyebcFWOxOqXCovwkVB0E7mZSnVgk3O3JXM981KQHSjbhL8UPOoS_sdG7wytKuN23gAE/s320/IMG_4836.JPG" width="320" /></a></div>
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天津国際金融中心の雰囲気。個人的には、前に台湾で行った<a href="http://matsui-mouse.blogspot.com/2015/09/blog-post_21.html">西門</a>に雰囲気が近いと思う。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjBkC1ZSe0ijkUmxfRvoNw1ZyYFNABXsGwHx9Y-pipr2rH4DFNYvKy6Z0ncQmvpb7rXkvGJ4T6rQsFvqo1f39hOQ83AP2xznSptYy0f7tD-sIibuzVh3fHvLWByvSA0gY_19dPHwAiXO4k/s1600/IMG_4839.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjBkC1ZSe0ijkUmxfRvoNw1ZyYFNABXsGwHx9Y-pipr2rH4DFNYvKy6Z0ncQmvpb7rXkvGJ4T6rQsFvqo1f39hOQ83AP2xznSptYy0f7tD-sIibuzVh3fHvLWByvSA0gY_19dPHwAiXO4k/s320/IMG_4839.JPG" width="240" /></a></div>
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その後は五大道を散策。ちょっと違うがイメージは神戸異人館街。清朝が植民地支配された時代の、欧米の建築物が保存されている。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgHMshSq_WBEABEs340MPFI4glYTkCExLgNRfwxrKOKwLrsZPF_lO2PPmybWMtPkN9fI3NxChaarbLoZBa90wb4EWJJCqNRyJjmLxjHsggwm3Rlm8SDf_k5HXE6iIzzT6TKPo9GKPiMaiM/s1600/IMG_4885.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgHMshSq_WBEABEs340MPFI4glYTkCExLgNRfwxrKOKwLrsZPF_lO2PPmybWMtPkN9fI3NxChaarbLoZBa90wb4EWJJCqNRyJjmLxjHsggwm3Rlm8SDf_k5HXE6iIzzT6TKPo9GKPiMaiM/s320/IMG_4885.JPG" width="240" /></a></div>
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街の雰囲気。こういうレンガ造りの建物が通りに並ぶ。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjEKtH6lD_j4Nj4r0mXcQlCoBrOtSi76CFfJEw6y64pBOODX1-kQvMvphAU_8aOdM5EvxhVzyY7f3yvaUftErO1Sw0OEhxNpm61oPkdmAQnJAsYoytgfhYXGtzKO4YFT4X_OvykF5K9owo/s1600/IMG_4875.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjEKtH6lD_j4Nj4r0mXcQlCoBrOtSi76CFfJEw6y64pBOODX1-kQvMvphAU_8aOdM5EvxhVzyY7f3yvaUftErO1Sw0OEhxNpm61oPkdmAQnJAsYoytgfhYXGtzKO4YFT4X_OvykF5K9owo/s320/IMG_4875.JPG" width="240" /></a></div>
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街の中心にはレンガ造りのオシャレな大きい建物が。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgX5FpkpuU6OsWSSYVV1f8ZwN1poMOdRPDo9U4dVdSvRz2hvzbv_TWcMBTPp58RRc_818T1O4y_rnZbuHxQtrAryS3ZaVtfqhMlWiW1dXwzEtjOJhltqn-I-gONy9TR6AEnm4Er7lMqSHA/s1600/IMG_4857.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgX5FpkpuU6OsWSSYVV1f8ZwN1poMOdRPDo9U4dVdSvRz2hvzbv_TWcMBTPp58RRc_818T1O4y_rnZbuHxQtrAryS3ZaVtfqhMlWiW1dXwzEtjOJhltqn-I-gONy9TR6AEnm4Er7lMqSHA/s320/IMG_4857.JPG" width="320" /></a></div>
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中に入ると、ステージや陸上競技場があり、市民の憩いの場になっているようだ。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg6EW0R9jVP_qu7FdeNHgN5o127Z3BydIXXtpJEIEtDPoMxyubFMQhloGkWoQ2-k5HZQhpR-iSgIYy5rPqVFrtAsV4iNxkZNcjlRBqm-62vASv7V46jNF-PEXJOw5pEnC9B3rcLx6y2h0o/s1600/IMG_4863.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg6EW0R9jVP_qu7FdeNHgN5o127Z3BydIXXtpJEIEtDPoMxyubFMQhloGkWoQ2-k5HZQhpR-iSgIYy5rPqVFrtAsV4iNxkZNcjlRBqm-62vASv7V46jNF-PEXJOw5pEnC9B3rcLx6y2h0o/s320/IMG_4863.JPG" width="320" /></a></div>
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あとは小話。自称世界で一番おいしい飲むヨーグルトがあったので、、、<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh40b4Pf7AzuqSSwKFTdmoFIKZTuMZ7SYr53FECggeB_G3pbCqPNHXTgprMezEzFZHQ6jTFiFISutaoEwcoz6rLVv0J5h_PhRyzAZshXgnYgcGuyoleKJXPNUxQxUXzIlxqIPY4_BDTU0s/s1600/IMG_4871.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh40b4Pf7AzuqSSwKFTdmoFIKZTuMZ7SYr53FECggeB_G3pbCqPNHXTgprMezEzFZHQ6jTFiFISutaoEwcoz6rLVv0J5h_PhRyzAZshXgnYgcGuyoleKJXPNUxQxUXzIlxqIPY4_BDTU0s/s320/IMG_4871.JPG" width="240" /></a></div>
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144本(12×12)飲み干してしまいました。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh971R3Rt07BIZUcfS10p1sVPOGt6d2ZvbeONX0r9lnnvTlxVAWwuwpyZO0zLL-VkxBaRQFOXFg5nw6VShQP8qz05qnDXztf9-ptm4cqMNXPttVoV2y9EmdAX-fbQnpDWEj5h1iPzmeTp4/s1600/IMG_5208.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="216" data-original-width="292" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh971R3Rt07BIZUcfS10p1sVPOGt6d2ZvbeONX0r9lnnvTlxVAWwuwpyZO0zLL-VkxBaRQFOXFg5nw6VShQP8qz05qnDXztf9-ptm4cqMNXPttVoV2y9EmdAX-fbQnpDWEj5h1iPzmeTp4/s1600/IMG_5208.JPG" /></a></div>
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◆4日目(5/8)<br />
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この日は大会。中国では天津市民の教育、海外の技術者育成の一環として扱われる。<br />
日本以外にも、タイなどから選手が来ていた。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjELGbT1IrSWfS4RiwEt2IAXKxVoTddRkzQWrWyeeUjwcEKteIonvDXrUvSqVNdDPQWlWLxitVDxmlaunZiKr0364a0p6iW_nGy-ELwcUAywsH3r5z4NGnTpXL7ETM8ktUjCdm8nnMaaOc/s1600/IMG_4900.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjELGbT1IrSWfS4RiwEt2IAXKxVoTddRkzQWrWyeeUjwcEKteIonvDXrUvSqVNdDPQWlWLxitVDxmlaunZiKr0364a0p6iW_nGy-ELwcUAywsH3r5z4NGnTpXL7ETM8ktUjCdm8nnMaaOc/s320/IMG_4900.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
会場の様子。クラシックとハーフ迷路、審査員席と日本の地区大会のような感じである。日本から同行されているNさんが審査員を務められていた。<br />
照明は普通で、特に問題はなかったが、壁は反射率が低く、センサの調整が必要であった。あとは、無茶苦茶路面が汚い。清掃がなされないため。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgBpC4Ns_2rJjv_fZ-dMuHVe24Y4tXmTwK7wpRmUVX0Hsz0lizjJjhQlPO1JKeD8zuSZ3EpPOdRo6NJL5ozPtc35L-q8-mlMY1bl1Po2C4LB9XkPw0EOkTDSXsD2O58dcPOm8rtht-tKX0/s1600/IMG_4919.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="629" data-original-width="1600" height="125" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgBpC4Ns_2rJjv_fZ-dMuHVe24Y4tXmTwK7wpRmUVX0Hsz0lizjJjhQlPO1JKeD8zuSZ3EpPOdRo6NJL5ozPtc35L-q8-mlMY1bl1Po2C4LB9XkPw0EOkTDSXsD2O58dcPOm8rtht-tKX0/s320/IMG_4919.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
そのほか、会場でこんなポスターを掲示いただいてました。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgqXWnm3qZB0js5x-RIqv4ZUeH6n0YUO08Lw8XVf70XUzl74NHJZHa-_x5kP-GzDFuzf8zSePdg7dhAX7b-zg6M4ChWkVXifFHU5AYGq0Gv65S2h9P5s-bip-a_0KaTVeZD72f8Fo6Xp84/s1600/IMG_5114.PNG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="925" data-original-width="644" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgqXWnm3qZB0js5x-RIqv4ZUeH6n0YUO08Lw8XVf70XUzl74NHJZHa-_x5kP-GzDFuzf8zSePdg7dhAX7b-zg6M4ChWkVXifFHU5AYGq0Gv65S2h9P5s-bip-a_0KaTVeZD72f8Fo6Xp84/s320/IMG_5114.PNG" width="222" /></a></div>
<br />
<br />
参加ロボットたち。クラシック34台とハーフ5台。あとは中学生の部もあったようだが、都合で見れず。<br />
見ての通り、日本の選手以外はほとんどBellaさんの会社のキットを使っており(中国以外の国も、キットの提供を受けている)、日本なら同一性問題で根こそぎアウトになりそうだ。<br />
教育なので、全く問題ないけども。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhBD06lNqnTy2_LUOmLzqbxUKES5mXYkS0AwoMcEncvTsC07JJm-2tnz585bxdppLacIE62nK04_wzWl0Mjq9C5NtpwC58-SN7WvtOOZh43iFP1CU9J8Cy7LEwpOdY1gl8aOeo1CxoHOg8/s1600/IMG_4905.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1458" data-original-width="1600" height="291" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhBD06lNqnTy2_LUOmLzqbxUKES5mXYkS0AwoMcEncvTsC07JJm-2tnz585bxdppLacIE62nK04_wzWl0Mjq9C5NtpwC58-SN7WvtOOZh43iFP1CU9J8Cy7LEwpOdY1gl8aOeo1CxoHOg8/s320/IMG_4905.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
自分の出走はハーフの4番目。路面や壁の反射の違いに苦しみつつも、無事最短まで決めることができた。まあ、今回はルートが簡単だったのでOKですが、全日本のような迷路だったら(埃で)走れなかったでしょう。<br />
<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgvKKmEbrbe8XmqiXr5fgNwrY4V8xuLep5OGaOCpCLnugi3bfMDytBf0hxOdSBr5zQg-ziDR8RtNuhiCshGww1OS-rpir8kolp2yg0QXkSP38-FdmOxfeBNeG6cWReS9hyphenhyphenz-coe5ODBfGw/s1600/IMG_5307.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="327" data-original-width="490" height="213" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgvKKmEbrbe8XmqiXr5fgNwrY4V8xuLep5OGaOCpCLnugi3bfMDytBf0hxOdSBr5zQg-ziDR8RtNuhiCshGww1OS-rpir8kolp2yg0QXkSP38-FdmOxfeBNeG6cWReS9hyphenhyphenz-coe5ODBfGw/s320/IMG_5307.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
結果は優勝。5走目のUさんに最短ルートが出なかったので辛うじて。競技後Uさんにエキシビジョンで撃墜されてしまったので、なかなか厳しい。<br />
クラシックはUさんが優勝されたので、無事日本でタイトル総なめと。<br />
<br />
<div style="text-align: center;">
(↓カメラのクオリティで勝てないのでUさんのブログより転載)</div>
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpJSDeRieXgDZ_bnUwijxveo_6jNd-BjWUl2BKSQx15dtGAtycAwkMoe0yQbn7jVZ0S2U7M7Ls2lZRxcXs5tI4CghIARgky2poL0f-Zfw25XoWHroJqeLp10y9b6h9zHiG2hG61pAcO0Y/s1600/DSC08170.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1067" data-original-width="1600" height="213" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpJSDeRieXgDZ_bnUwijxveo_6jNd-BjWUl2BKSQx15dtGAtycAwkMoe0yQbn7jVZ0S2U7M7Ls2lZRxcXs5tI4CghIARgky2poL0f-Zfw25XoWHroJqeLp10y9b6h9zHiG2hG61pAcO0Y/s320/DSC08170.jpg" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
今回の日本の勝因は、、、やはり下の文字であらわされるものかと。<br />
(帰りに車で送迎いただいていたら、偶然発見したお店)<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi7UP9AmI5jMgdx4XgTYdwKWXoSQLmvWVHKE_0askHz6bT2bhMbQnIMbMGlrGdK6j4XJyRNEkTowZhw4JrOzDydvddQqc9H4s1BoGFv_pm2I-pmg4pJSbNwqB6UuzEDiJPbV9T9r92J-Ps/s1600/IMG_4936.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1368" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi7UP9AmI5jMgdx4XgTYdwKWXoSQLmvWVHKE_0askHz6bT2bhMbQnIMbMGlrGdK6j4XJyRNEkTowZhw4JrOzDydvddQqc9H4s1BoGFv_pm2I-pmg4pJSbNwqB6UuzEDiJPbV9T9r92J-Ps/s320/IMG_4936.JPG" width="273" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<br />
その後、Bellaさんの会社の方や現地の大学の指導者の方と晩御飯。お店は、百の味付けの餃子が楽しめる店とのこと。最後の晩御飯に餃子に招待いただいたのには意味があるようで、<br />
・中国に来て餃子を食べていないのは、中国に来てないのと同じとのこと。<br />
・中国の言葉に「長く会って短く別れる(親しい人とは会っている時間は長く、そうでない時間は短く)」というのがあり、初めに麺(長いもの)、終わりに餃子(短いもの)を食べる風習があるとか<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgu6q0PSd80CBKeKlT8qjGDZ5V05ePwF1NId1n0yQ0Uz6fgHNS5w6umlG43hgZp7N27i6XZAbiKcJ-REZUPUX8Te32Y3KVH318Kl5qra8KDuHmYbmAC8nuZmx8oYdXQTRwggutee8In8l4/s1600/IMG_4937.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgu6q0PSd80CBKeKlT8qjGDZ5V05ePwF1NId1n0yQ0Uz6fgHNS5w6umlG43hgZp7N27i6XZAbiKcJ-REZUPUX8Te32Y3KVH318Kl5qra8KDuHmYbmAC8nuZmx8oYdXQTRwggutee8In8l4/s320/IMG_4937.JPG" width="240" /></a></div>
<br />
なかなかに普段いけないような豪華な食事でした。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiKR6VQyRON2Q4ThvgOK_8jpCffvAxXwVFyfUuJ8w3YH7Ec_yRiCfcJem9gRFgYvvhXOiaS6uOy-MES4RziAGlEotzfuMlJUbsSgyNTEwwfuv_7bxVCYcV-YZt3yY5NPY99BVcZWrpZTdo/s1600/IMG_4938.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiKR6VQyRON2Q4ThvgOK_8jpCffvAxXwVFyfUuJ8w3YH7Ec_yRiCfcJem9gRFgYvvhXOiaS6uOy-MES4RziAGlEotzfuMlJUbsSgyNTEwwfuv_7bxVCYcV-YZt3yY5NPY99BVcZWrpZTdo/s320/IMG_4938.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
競技を受けて、ざっくばらんにやり取りしたが、覚えている内容は<br />
・・「教育」が主目的のため、競技者が楽しむ、交流する空気が醸成されていない<br />
(海外から来た選手すら、日本のように出走中に話す機会がない、<br />
最短は1回走ったら終了など、個性的なことに挑戦する、それを評価する体制がない)<br />
↑政府の支援を受けてやっている関係上、一度決めた競技ルールを変えるのは大変なんだそうだが。<br />
・・ハーフのモーターや電池の情報が欲しい<br />
↑中国からドローンを買って、ばらして入手している、という話をすると、電池の<br />
容量が足りないのでは?という議論に。センサLEDはAD変換直前しか点灯しない、マイコンはわざとダウンクロックする、など日本では一般的な方法について伝えた。(逆にまだ向こうはそのレベル。前壁補正は使っていそうな選手がいたので、壁切れなどが今後実装されるだろうか?)<br />
<br />
そこそこ走れるキットから始めてしまう選手が多い関係で、自分でマウスを設計できる人もまだ一握り。ここからOBで続ける選手が出てくると、もっと中国で浸透し競技を楽しめるようになるのではないだろうか。<br />
<br />
以上、最後になりますが、招待いただいたBellaさん、Bellaさんのアシスタントで、滞在中常に同行いただいたHelenさん、通訳のNさん、そして日本から同行したNさん、Uさんに心からお礼申し上げます。中国本土に行くのはこれが初めてですが、おかげさまでとても良い旅となりました。</div>
YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-4322025879511222422019-05-06T00:32:00.000+09:002019-05-19T08:36:28.824+09:00天津大会①(1~2日目) 5/5~5/9まで、中国本土のマイクロマウス大会参加のため、天津に来ている。<br />
同行しているのはNTFの2代目トップのNさんと中部支部副支部長のUさん。<br />
今回は1日目と2日目について。ちなみに大会は明後日5/8の午後に実施される。<br />
<br />
◆1日目(5/5)<br />
この日は移動と、夕方からちょっぴり街の散策。そしてウェルカムディナー。<br />
・移動<br />
特に可もなく不可もなく。先人たちの犠牲のおかげで工具は預け荷物に入れたので。<br />
・街の散策<br />
天津のホテルのまわりを散策。まずは古文化街と呼ばれる古い街並みを保存した地区へ。本場の中華街とでもいったところか。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhKDsKEtHr1IVWFXVv40Wj7FB1dI19dxT7qSOOFzi4VRO8F5DmhJtmd71pQ3-qOFasZh7j6Y0I51l_FxMdcYt74Lm9V64FmmpsjNtRU-uDZzC3idM7AwGrRE2Z46_jptk95Mxv6hHT6rwc/s1600/IMG_4691.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhKDsKEtHr1IVWFXVv40Wj7FB1dI19dxT7qSOOFzi4VRO8F5DmhJtmd71pQ3-qOFasZh7j6Y0I51l_FxMdcYt74Lm9V64FmmpsjNtRU-uDZzC3idM7AwGrRE2Z46_jptk95Mxv6hHT6rwc/s320/IMG_4691.JPG" width="320" /></a></div>
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhShjWNC_ViaPrXygLQqEgaDMn62_Bv5kecFmO8LiMohyh8_90SVkWzvEaCS2atkRJsNKsYGD8mKZcffYar4_Ovqa3MFjrn0A-IXP3HBw55lYJ-CCDSlFulJhJnYLP0DV5sTFrUZG-2ges/s1600/IMG_4693.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhShjWNC_ViaPrXygLQqEgaDMn62_Bv5kecFmO8LiMohyh8_90SVkWzvEaCS2atkRJsNKsYGD8mKZcffYar4_Ovqa3MFjrn0A-IXP3HBw55lYJ-CCDSlFulJhJnYLP0DV5sTFrUZG-2ges/s320/IMG_4693.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
地域の名物の泥人形。陶器のような作り方をしているらしい。ものによっては販売されているが、高いのだと10万くらいする。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhIQThFFLUG09yvz3C-OdVBOz6Ko0TlYcGVDSd752p6UiTxNMAudIuZ7BK_JyncmBko-jvy1_NWWLCggXHZIiITXUz4yEtOdZMl2_P3rcp24t6I1DwEk2bjWAJlVIP4AzWZ2oW3UPJ83P4/s1600/IMG_4696.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhIQThFFLUG09yvz3C-OdVBOz6Ko0TlYcGVDSd752p6UiTxNMAudIuZ7BK_JyncmBko-jvy1_NWWLCggXHZIiITXUz4yEtOdZMl2_P3rcp24t6I1DwEk2bjWAJlVIP4AzWZ2oW3UPJ83P4/s320/IMG_4696.JPG" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
その後天津の街を散策。下写真の街を流れる川が、お祭りなどにも使われていて地域のよりどころらしい。写真の奥に見える輪っかは天津の目といわれる街のシンボル。</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEirqBdw6Xsicfvc0SfMx5MCXyn_wznP29QC_Wi_7tn8J-cKaGqaJxuNzdFHm2anomrdl9OyHFG8JnDE_VFLO1oensCxlp_Q2suYDYfC_XHsnc0AWrDUykBR5lcZREpn0xsOQtBWhl1-oxI/s1600/IMG_4731.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEirqBdw6Xsicfvc0SfMx5MCXyn_wznP29QC_Wi_7tn8J-cKaGqaJxuNzdFHm2anomrdl9OyHFG8JnDE_VFLO1oensCxlp_Q2suYDYfC_XHsnc0AWrDUykBR5lcZREpn0xsOQtBWhl1-oxI/s320/IMG_4731.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
写真の通り、結構都会である。川を泳ぐ人もいた。冬にはこの川を泳ぐお祭りもあるとか。寒すぎるでしょう。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjZi0w7zIA1y-ZKr9QEhuZLBcQfP62D_9eChduJ_8uJqVFWC44_EvyFV2eu5kQEMENA-3MDzttlVGyLMjV0WoEZ1MZ1081kBHq5Sr2FmKnttqah0_3FDWs9YklYCSeJ3oSPOcJ9tcpobt4/s1600/IMG_4734.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjZi0w7zIA1y-ZKr9QEhuZLBcQfP62D_9eChduJ_8uJqVFWC44_EvyFV2eu5kQEMENA-3MDzttlVGyLMjV0WoEZ1MZ1081kBHq5Sr2FmKnttqah0_3FDWs9YklYCSeJ3oSPOcJ9tcpobt4/s320/IMG_4734.JPG" width="240" /></a></div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhSk4wSmQpCk2ceVddnqevCjKb1gsdgdNIBCvw8adIyYnVBs_feOEpneuLpxJP8YhyRv2ayKt2HwfB4wIMsOfOe982wpzNn46WGq12pdbGMbJl6jtSI8j1strL868zrhRprDz7O70_Xxkc/s1600/IMG_4735.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhSk4wSmQpCk2ceVddnqevCjKb1gsdgdNIBCvw8adIyYnVBs_feOEpneuLpxJP8YhyRv2ayKt2HwfB4wIMsOfOe982wpzNn46WGq12pdbGMbJl6jtSI8j1strL868zrhRprDz7O70_Xxkc/s320/IMG_4735.JPG" width="240" /></a></div>
<br />
<br />
・ウェルカムディナー<br />
お招きいただいた天津のBellaさん並びに会社の方々、通訳の方と会食。写真の通り豪華でおいしい料理でもてなしいただいた。が、一緒にふるまわれた白酒 (中国酒、度数50%くらい)をたくさん飲むハメになり、その後はホテルで完全にダウンした。<br />
(翌日Bellaさんに白酒王子とか名付けられてしまった。。。)<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhfft8KgFXdiB44uczu8sqePJCcJysbkk0yf3gUeHMDAAax6hoXkYJ3bJsLuSwrYtxtF7xKt16fMLQq51TYlqFmea0-k7Sp2iBcxf5C5p3EfMn1a2z8KHsgjXhjuVUkkLsQG-juXil_t_c/s1600/IMG_4746.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhfft8KgFXdiB44uczu8sqePJCcJysbkk0yf3gUeHMDAAax6hoXkYJ3bJsLuSwrYtxtF7xKt16fMLQq51TYlqFmea0-k7Sp2iBcxf5C5p3EfMn1a2z8KHsgjXhjuVUkkLsQG-juXil_t_c/s320/IMG_4746.JPG" width="240" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgPa8Pf3zuYZtcmWq-HAZAbsJCedoahNC4CPve2UmfLF2uIUptpLWOxHkzeg2L1IhnVsaflzcIcWh2Zcp14l520lWTq8XWErFJp7Rk7EmV4xIj9INR2tTtu4lWqqflswSUmcLZLsjLMIhE/s1600/IMG_4749.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="160" data-original-width="160" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgPa8Pf3zuYZtcmWq-HAZAbsJCedoahNC4CPve2UmfLF2uIUptpLWOxHkzeg2L1IhnVsaflzcIcWh2Zcp14l520lWTq8XWErFJp7Rk7EmV4xIj9INR2tTtu4lWqqflswSUmcLZLsjLMIhE/s1600/IMG_4749.JPG" /></a></div>
<br />
<br />
<br />
◆2日目(5/6)<br />
この日は午前に今回の招待ホストBellaさんの会社「Tianjin Qicheng Science & Technology Co. Ltd」訪問、<br />
午後には国家元首も輩出した、地元の有名大学である南開大学に訪問させていただいた。<br />
両方で、マイクロマウスと自身の仕事について講演をさせていただいた。<br />
(ま、私だけ午前は時間がなくてスキップで、1回しか講演していないんですが)<br />
<br />
・Bellaさんの会社訪問<br />
会社の歴史や理念、活動を紹介いただき、こちらもマイクロマウスと自身の仕事について講演をさせていただいた。<br />
Bellaさんたちの活動の中ですごいなと思ったのが2つあって、1つは大会を開催するにあたり、日本よりはるかにクラス分けが多く、競技者の裾野を広げていること、<br />
もう一つは政府の支援を受けながら、マイクロマウスを通じて途上国の技術支援を行っていることである。<br />
<br />
クラス分けについては、例えば中学生の部というのが存在して、そこでは興味を持ってもらうことが優先で、マイクロマウスのハードは標準キットのみ使用可で、<br />
生徒たちは車体のカバーを設計し、3Dプリントするのと、マシンの調整をするだけでよくなっている。調整についても、マウス側のBluetoothでセンサデータを飛ばし、スマホアプリでモニタするようなことが標準で用意されていて、<br />
今や中学生にとってはPCより親しみやすい道具で開発できるようなコンテンツとして提供している。<br />
<br />
他国への支援については、これまでにタイ、インドネシア、インド、パキスタン、カンボジアの5か国に自社のエンジニアを派遣し、現地で学生や指導者にマイクロマウスの技術を伝達する会をひらいておられ、クラス分けと合わせて世代、国問わず幅広く参加者を増やす仕組みがあることがよく分かった。<br />
<br />
そのかいもあってか、現在天津大会の出場者は180台、天津内の20近い大学が参加と、日本の半分程度の規模の大会まで成長したのだそうだ。<br />
<br />
<br />
・南開大学訪問<br />
国家元首も輩出した、天津有数の大学を訪問。初めに大学の博物館にて、大学の歴史を教えていただいた。ちょうど大学建学100周年の記念展示なんだとか。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhbnHoZS2obMQHcD6N09kXLJAIuSE5oGpWObQui3BcnoU4Bx9jFx4TwDIPHiQ2i_6C0rZP8yrjgMqcGcUEGCJx83pTVq117L3fM238Xichx2ahj00p1BuQy8LCoTs9m3u4fH-HPgMDatJg/s1600/IMG_4779.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhbnHoZS2obMQHcD6N09kXLJAIuSE5oGpWObQui3BcnoU4Bx9jFx4TwDIPHiQ2i_6C0rZP8yrjgMqcGcUEGCJx83pTVq117L3fM238Xichx2ahj00p1BuQy8LCoTs9m3u4fH-HPgMDatJg/s320/IMG_4779.JPG" width="320" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj3qUGkiASCd7_UonH0EPcUAa8xYHIURFsouI_fY-DZme45U9gF1vbMSFceTp-sGbvaTn1LZNN3DRBcPP5I6JTmC_G_-FQFKJ4M7II6sJVXFtNmFt3SvUSSW3tzzvu5sFCuch05-vYu65U/s1600/IMG_4780.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj3qUGkiASCd7_UonH0EPcUAa8xYHIURFsouI_fY-DZme45U9gF1vbMSFceTp-sGbvaTn1LZNN3DRBcPP5I6JTmC_G_-FQFKJ4M7II6sJVXFtNmFt3SvUSSW3tzzvu5sFCuch05-vYu65U/s320/IMG_4780.JPG" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
その後は現地のマイクロマウス指導者を相手にマイクロマウスの講演。事前の準備がとても大変(通訳してもらうために連休前に原稿まで作って提出)だったわけだが、<br />
熱心にスライドを写真に写される方がいたので、何かは伝わって参考にしてもらえるというところか。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5Y-u94mv4evEG8sTeHai7yo0oJOBMGrA_9u0fb-KGUSklSfkzc3YPPPBmzGzKfrdHkCdi59-ifKK1jmRckaNUdPVncaRQ6dundxzLUXC7ztylDblw67WR-W7HEdSia1L4hXPXHq38eJk/s1600/WeChat+Image_20190506232454.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="540" data-original-width="810" height="213" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5Y-u94mv4evEG8sTeHai7yo0oJOBMGrA_9u0fb-KGUSklSfkzc3YPPPBmzGzKfrdHkCdi59-ifKK1jmRckaNUdPVncaRQ6dundxzLUXC7ztylDblw67WR-W7HEdSia1L4hXPXHq38eJk/s320/WeChat+Image_20190506232454.jpg" width="320" /></a></div>
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjJfnD4-JoYvsiQP6CRoX9ZzLa4KqSySoSTTU_r7vWLFYYSKq2E65L7GufmPCCul8HxNuLdydM-y-vmFIComLtHlWDLHafZTjrkij3s57uYC1Eo6l57zbshGqi_SaFE0Jl5JJqcrZTZHRQ/s1600/WeChat+Image_20190506232355.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="200" data-original-width="300" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjJfnD4-JoYvsiQP6CRoX9ZzLa4KqSySoSTTU_r7vWLFYYSKq2E65L7GufmPCCul8HxNuLdydM-y-vmFIComLtHlWDLHafZTjrkij3s57uYC1Eo6l57zbshGqi_SaFE0Jl5JJqcrZTZHRQ/s1600/WeChat+Image_20190506232355.jpg" /></a></div>
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講演後は皆で集合写真。後ろの石像は国家元首で大学のOBである周 恩来のもの。その後は会食をして解散。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpUrE_KC2XXnb3-CmR7TJr0tRCW5_qp8-RzVeTrrTBwpDLpFZL7z5JBLEc60aC6O0mgbDJ-Z7qce9ekp90Pf0whepLv5IAcbc8TyhwY5_0rhaO0wmQBhtWtrfhpc9caGSr134xXtdvY94/s1600/IMG_4807.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="303" data-original-width="404" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpUrE_KC2XXnb3-CmR7TJr0tRCW5_qp8-RzVeTrrTBwpDLpFZL7z5JBLEc60aC6O0mgbDJ-Z7qce9ekp90Pf0whepLv5IAcbc8TyhwY5_0rhaO0wmQBhtWtrfhpc9caGSr134xXtdvY94/s320/IMG_4807.JPG" width="320" /></a></div>
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明日はもう1つの大学訪問と観光、明後日は大会、その次の日は帰国である。<br />
なかなかに分刻みなスケジュール(講演はもちろん食事も結構時間通り)で、結構忙しい。YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-46923182598320931412019-04-29T16:34:00.000+09:002019-04-29T18:04:03.752+09:00ZIrconiaデータ公開やっとこさオープンソースのハーフマウス「Zirconia」の設計、製作、ソフトの情報を公開。<br />
見てみたい方は、【<a href="https://drive.google.com/file/d/1KL4_OZALI4JxDus7xZETujF6vU8XkEnR/view">こちら</a>】からどうぞ。<br />
リンク欄の、「OpensourceHalfmouse"Zirconia"Documents」からも参照できます。<br />
<br />
また、3Dプリンタで作製する機構部品については、すぐに発注できるようにDMMクリエイターズマーケットで出品しました。<br />
【<a href="https://make.dmm.com/item/918432/">こちら</a>】から確認できます。<br />
リンク欄の、「Zirconia_DMM_3Dparts」からも参照できます。<br />
<div>
<br /></div>
<br />
「OpensourceHalfmouse"Zirconia"Documents」の内容は、次のようなものになっています。今後も追加するかも?<br />
・PCB発注データ<br />
-ガーバデータはもちろん、FusionPCBとPCBGOGOに<br />
実装済み基板を注文するときのドキュメント一式(BOMやら部品位置、向き)<br />
をそろえています。<br />
・サンプルソフト<br />
-今後githubに移行するかも。まだ微妙にバグあり。<br />
-デバドラ(モータを回す、センサ読む)だけで、迷路を解く部分はない。<br />
・回路CADデータ<br />
-KiCADで作成したCADデータ。<br />
・回路図<br />
-ざっくり見るためのPDF版<br />
・ソフトマニュアル<br />
-環境構築、ビルド方法、ソフト書き込み方法、サンプルソフトの動作などをまとめたもの<br />
・部品リスト<br />
-自分で部品をそろえる場合、あるいは著者が提供したものにぬけがないか確認するためのもの<br />
-2ページに分かれていて、1個は基板の表面実装部品のリスト(実装済み基板を入手した場合は不要)と、もう1個はそれ以外の部品リスト<br />
・製作マニュアル<br />
-部品リスト内の部品の組み立て方を記載<br />
<br />
<br />
間違いやわからないところは、どんどんコメントかSNSで連絡してもらえればと思います。そのうち対応しますので。YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com6tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-16351242384928942892019-04-14T23:13:00.001+09:002019-04-14T23:15:39.514+09:00Zirconia頒布開始ともろもろ ようやく準備整いつつあるので、オープンソースのハーフマウスZirconia部品とドキュメント一式頒布開始します。<br />
まずは身近なある程度マウス作ったことある人からで考えてまして、ネット上で一般公開するのはもう少し先になりそうです。<br />
興味ある方は、SNSなりメールで連絡してもらえれば何とかします。<br />
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<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhE4xXA8zknK4Omimtr1vY2UPQF6OTYMqQ3X8ajd8nkY8e2RakZNDhohEUI9hGhG-DSg1xGGEjYu8QTQr6xe6oousBMUQHyEkQ2-IoRBhqy6XGhdtK3ojIHESRZCV0EXBRMUq_YR05ibys/s1600/IMG_4557.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhE4xXA8zknK4Omimtr1vY2UPQF6OTYMqQ3X8ajd8nkY8e2RakZNDhohEUI9hGhG-DSg1xGGEjYu8QTQr6xe6oousBMUQHyEkQ2-IoRBhqy6XGhdtK3ojIHESRZCV0EXBRMUq_YR05ibys/s320/IMG_4557.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
他にも、昨年の大会通して、獲得ポイントが最も多かったということで、大会の場以外にこんなものをいただいてしまいました。去年は初めてポイントで出走順を決めるということで、たくさん大会に出た甲斐があります。<br />
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<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg9iPoTFd3nEgyTMzxdITqTRtq7XXvZKWiS65lGOCsi2HDPoYhENnE4hhKU8SGn3XLmcq7tuxzVwf8Yb_xrpOH69qClGKMVE1dZxhD7mEua2YIDcT0cQDNVwO84AdV88JaLPBE-4sYxZmE/s1600/IMG_4530.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1134" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg9iPoTFd3nEgyTMzxdITqTRtq7XXvZKWiS65lGOCsi2HDPoYhENnE4hhKU8SGn3XLmcq7tuxzVwf8Yb_xrpOH69qClGKMVE1dZxhD7mEua2YIDcT0cQDNVwO84AdV88JaLPBE-4sYxZmE/s320/IMG_4530.jpg" width="226" /></a></div>
<br />
最後に、ほかの方も宣言されたとおり、中国天津で開かれる大会に来月行きます。<br />
海外の大会が2015年の台湾以来なので、個人的には楽しみにしてます。(いろいろ心配な面はありますが。競技以上に旅が。)<br />
<br />YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-48898876420668372052018-12-08T17:24:00.001+09:002018-12-08T17:27:23.644+09:00Fantom2ndの走行パラメータ<span style="color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;"><span style="background-color: white;">今年の走行速度を公開.第5走時のparameterである。</span></span><br />
<span style="background-color: white; color: #222222; font-family: "arial" , "tahoma" , "helvetica" , "freesans" , sans-serif;">今年はついに直線 5m/s を出すことができた。フラフラだったけど。</span><br />
<br />
<style type="text/css"><!--td {border: 1px solid #ccc;}br {mso-data-placement:same-cell;}--></style><br />
<table border="1" cellpadding="0" cellspacing="0" dir="ltr" style="border-collapse: collapse; border: none; font-family: arial,sans,sans-serif; font-size: 10pt; table-layout: fixed; width: 0px;" xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><colgroup><col width="169"></col><col width="100"></col><col width="100"></col><col width="100"></col></colgroup><tbody>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Name"}" style="background-color: #fff3db; border-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Name</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Sapphire"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); border-top-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Sapphire</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Fantom"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); border-top-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Fantom</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Fantom2nd"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); border-top-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Fantom2nd</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Year"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Year</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2015}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2015</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2016}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2016</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2018}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2018</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Acceleration [m/s2]\n(Straight)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Acceleration [m/s2]<br />
(Straight)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":13.5}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">13.5</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":16}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">16</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":17}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">17</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Acceleration [m/s2]\n(Diagonal)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Acceleration [m/s2]<br />
(Diagonal)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Max. speed [m/s]\n(Straight)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Max. speed [m/s]<br />
(Straight)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":5}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">5</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Max. speed [m/s]\n(Diagonal)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Max. speed [m/s]<br />
(Diagonal)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":3.2}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">3.2</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"45deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">45deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.99}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.99</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.18}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.18</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.36}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.36</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"90deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">90deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.02}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.02</td><td data-sheets-numberformat="[null,2,"0.00",1]" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.3}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.30</td><td data-sheets-numberformat="[null,2,"0.00",1]" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.55}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.55</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"90deg turn [m/s]\n(diag. to diag.)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">90deg turn [m/s]<br />
(diag. to diag.)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.78}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.78</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.01}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.01</td><td data-sheets-numberformat="[null,2,"0.00",1]" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.3}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.30</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"135deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">135deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.8}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.8</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.04}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.04</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.32}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.32</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"180deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-left-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">180deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.81}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.81</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.06}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.06</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.33}" style="background-color: #fff3db; border-bottom-color: rgb(0, 0, 0); border-right-color: rgb(0, 0, 0); font-family: Arial; font-size: 11pt; overflow: hidden; padding: 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.33</td></tr>
</tbody></table>
<br />
Sapphireからの変遷を見ていくと、吸引走行でどういうところが苦しいか勘所がつかめるかもしれない。例えば45度ターンあたりは角加速がつらいので、なかなか伸び悩んでたり。<br />
斜めの走行性能が大して伸びてないのは…調整サボり。<br />
というか侵入速度(ターン速度)が速くなる分、同じ性能に保つのも大変なんですよ<br />
&<br />
あんまり無理な速度で調整すると基板厚0.4mmの吸引マウスなんてすぐ壊れますよ、と。<br />
<style type="text/css"><!--td {border: 1px solid #ccc;}br {mso-data-placement:same-cell;}--></style><style type="text/css"><!--td {border: 1px solid #ccc;}br {mso-data-placement:same-cell;}--></style>YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-50032925491214937102018-12-04T21:42:00.002+09:002018-12-04T21:44:19.548+09:00全日本優勝取り急ぎ、更新。<br />
<br />
2018年の全日本大会は無事優勝。<br />
去年の全日本で、しょーもないミスで優勝を逃したのを無事奪還できました。<br />
走行時のパラメーターは、またのちほど。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizYxueA-gRpiFmGILbnBSdEDL4Z_Y4GcDMZ9ROuKAoG7WtrhEco69YvAlXJ1nu5HMHMNYJ_YjNq7Xb_hAVdFN5zUEyUl_8-9S-pdqj7H2g39AdfXShGyjwn0Brmr3VfUDNMet_BhF_qQ8/s1600/IMG_4121.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEizYxueA-gRpiFmGILbnBSdEDL4Z_Y4GcDMZ9ROuKAoG7WtrhEco69YvAlXJ1nu5HMHMNYJ_YjNq7Xb_hAVdFN5zUEyUl_8-9S-pdqj7H2g39AdfXShGyjwn0Brmr3VfUDNMet_BhF_qQ8/s320/IMG_4121.jpg" width="320" /></a></div>
<span style="font-size: xx-small;">(え?写真の中に、副賞でないものが1個あるって?大会中に委員会の方からもらったものには違いないので、大丈夫でしょ。)</span><br />
<br />
今年の運営は、参加システムが変わったとはいえ1日に走る人の数はむしろ増えていたと思うのですが、予定時間を早回る(?)くらいスムーズでしたので、1競技者として非常に快適に過ごせました。毎年ありがとうございます。<br />
<br />
あとは、田代賞を受賞。時代を代表するマウサーに選ばれたということで、大変光栄でございます。<br />
これとあわせて、地味に田代杯も開催から連続の3連覇を達成。<br />
大変うれしいのですが、参加者が殺到するくらい好評でマウスパーティの運営に支障が出そうなので、今後はセルフ殿堂入りしてもよいかもですね。YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-27103995773079381442018-07-08T21:09:00.002+09:002018-07-08T21:09:24.236+09:00マイクロマウスキット「Zirconia」<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
珍しく長文になってしまった。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
以下の4つの理由から、今年は全日本決勝用ではないが、マウスを制作した。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
1と2は制作に至るきっかけ、、<wbr></wbr>3はそのロボットを完成させるモチベーションで、<wbr></wbr>4はコンセプトである。<br />
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
1.どうも最近の技術と電子部品を試せていない</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
(今でも性能面で更新はmustではないが、<wbr></wbr>廃盤やコストダウンの対応を図りたい)</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
部品単体の試験では、例えばジャイロのドラフトや振動耐性、<wbr></wbr>応答はどうか?という問題がはっきりせず、<wbr></wbr>マウスに載せないとわからないので、作ってみることにした。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
2.現在のマウスは四輪プラス吸引で、<wbr></wbr>いろいろごまかしながら走ってしまうため、</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
調整、変更の良し悪しを判断しづらく、<wbr></wbr>素直な応答の二輪マウスが欲しい。<br />
前にいじった<a href="http://matsui-mouse.blogspot.com/2018/01/pico.html">Pico</a>だとスケールとかモーターが違いすぎて何の差が出てるのかはっきりわかりづらい。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
3. 2に関係して、<wbr></wbr>ハードばっか複雑になって入門層がますます調整とソフトを軽視し<wbr></wbr>ているので、<wbr></wbr>誰でも作れるマウスで成敗するのが老害の義務に感じる(入門層すべてが悪いと思ってないが、<wbr></wbr>こんなマウスでも十分走ります、が提示できていないように思う)</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
4. 2、3から、二輪という一番シンプルなハードで、<wbr></wbr>かつ過剰な軽量化、低重心化、高価な部品を必要としないことで、<wbr></wbr>ロボトレースに自分でプリント基板を起こして作ったロボットで出<wbr></wbr>場したことがある、<wbr></wbr>またはサークルに所属しハーフサイズ経験者が近くにいるなら作れ<wbr></wbr>るレベルのロボットであることをコンセプトとした。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
1と4は、ややもすれば対立するわけですが、そもそもキットがあってもハーフマウスはド素人がやるものじゃな<wbr></wbr>いので導入障壁(費用と時間と活動スペース)<wbr></wbr>に無理がなければよろしいかと。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
どうせもうすぐ某社から完全入門者用(?)のキットも出ることだし。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
そんなわけで作ってしまったのが下の写真のマウス。下記の動画の通り、一応迷路を走行できる。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
写真</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgU6N4Ged2bv6CYRZkxJ_9PrCQ8pCO6DTdMUkD-iAZz2NcWVYuu2Jh4hRFoEGQ7bla6XtVBkHJauXodxdPcWnlHICPe2O15hXj1m6Bx66AA1VFDYogjFyywh2Nn5tkE4d4FTXbF-NTT_Ps/s1600/unnamed.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1200" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgU6N4Ged2bv6CYRZkxJ_9PrCQ8pCO6DTdMUkD-iAZz2NcWVYuu2Jh4hRFoEGQ7bla6XtVBkHJauXodxdPcWnlHICPe2O15hXj1m6Bx66AA1VFDYogjFyywh2Nn5tkE4d4FTXbF-NTT_Ps/s320/unnamed.jpg" width="240" /></a></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
動画</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe width="320" height="266" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/VMUNDj55-18/0.jpg" src="https://www.youtube.com/embed/VMUNDj55-18?feature=player_embedded" frameborder="0" allowfullscreen></iframe></div>
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
<br /></div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
動画だけ見ると走っているようにも見えるが、<wbr></wbr>新しい部品を試したせいで色々痛い目にあっている。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
もしかしたら金沢大会の完走は厳しいかも。</div>
<div dir="auto" style="color: #222222; font-family: arial, sans-serif; font-size: small;">
次回はいろいろ痛い目にあったアレやコレについて書く…<wbr></wbr>時間を確保せねば</div>
YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-67416984047838787432018-02-04T15:21:00.000+09:002018-02-04T15:25:43.469+09:00Pico2:進行方向の速度制御による,角速度系への干渉について作ったはいいものの,いまいち実験,検証内容と手段がなかなか決まらないPicoシリーズの2回目.<br />
<div>
<br /></div>
<div>
今回は,前から何となく気にしている,進行方向の速度制御による,角速度系への干渉について.</div>
<div>
<br /></div>
<div>
私の場合,速度制御系は<a href="http://blog.livedoor.jp/robolabo/archives/51462921.html">こちら</a>などで紹介されているとおり,進行方向と角度方向に入力を分け,進行方向は2つのモーターへ同符号の入力,角度方向は逆符号の入力で制御している.</div>
<div>
これまでなんとなく思っているのが,(当たり前かもしれないが)2つの入力はそこまで独立しておらず,進行方向の制御は角度方向に干渉しているのではないか?ということ.</div>
<div>
<br /></div>
<div>
例によってPicoで試走調査.今回はフィードバック入力で進行方向の速度を制御している状態を想定し,左右輪の速度差は一定だが(角速度は一定になるはずだが),左右輪の速度の平均値である進行方向の速度を振動させた入力となるようオープンループで走行させログを見てみる.</div>
<div>
前回と同じく,直線→右180度ターン→直線のコマンドを実行させる.ターン中の進行方向の速度は,今回は 0.5 + 0.05×sin(wt) [m/s]と,目標値に対して±10%の振れがある場合を想定する.</div>
<div>
<br /></div>
<div>
結果が以下のログ.上が,速度が振動している場合,下は比較のための速度が振動していない場合のログである.左上と右下がそれぞれ左右輪の目標速度,それに比例するステップパルス周波数であり,右上と左下がそれぞれジャイロの角速度と角度を,目標値と共に記したものである.</div>
<div>
<br />
<br />
<div>
・進行方向速度:0.5 + 0.05×sin(wt) [m/s] (振動的)のログ</div>
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhh1UH3EskgUQSfeRMsmBuBZahLcWGAvKk53lX1zCs9ZCP_7Sh83mzcCma7cYDoScPIEc4xGZTlhzLh2PHLfr9_QeV41BLuGdCkS9tIlDTC2RA8Y-h1GbfsTW4DIoucqD8Deq27Tsp7YTY/s1600/PICO_vcontrol.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="799" data-original-width="1600" height="159" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhh1UH3EskgUQSfeRMsmBuBZahLcWGAvKk53lX1zCs9ZCP_7Sh83mzcCma7cYDoScPIEc4xGZTlhzLh2PHLfr9_QeV41BLuGdCkS9tIlDTC2RA8Y-h1GbfsTW4DIoucqD8Deq27Tsp7YTY/s320/PICO_vcontrol.png" width="320" /></a></div>
<br />
<div>
・進行方向速度:0.5 [m/s] (一定)のログ</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhXIv_rHrYlKwugB224ON_eA31TCmNEI9tCFVRWBlcw0M7a04V2PSTWMpJrsXWaHMb2FdxvyNmVMUYUfzLWNW5GBWDujHyWBLGDDggwSa30C3gJAOpU7HMy6fu5mlmeJPwhbF37uxEGmaY/s1600/figure_1.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="798" data-original-width="1600" height="159" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhXIv_rHrYlKwugB224ON_eA31TCmNEI9tCFVRWBlcw0M7a04V2PSTWMpJrsXWaHMb2FdxvyNmVMUYUfzLWNW5GBWDujHyWBLGDDggwSa30C3gJAOpU7HMy6fu5mlmeJPwhbF37uxEGmaY/s320/figure_1.png" width="320" /></a></div>
<div>
<br /></div>
<div>
ものの見事に進行方向の速度の振動が,回転系に伝わっていることがわかる.</div>
<div>
程度にもよるんでしょうが,進行方向の速度制御は角速度制御の外乱になると.</div>
<div>
<br /></div>
<div>
あと何個か思いつく限り実験をし,それぞれの影響を定量的に評価できたら,そろそろ自分のハーフマウスの制御も見直しをかけなければ.</div>
YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-2751908459691452142018-01-21T20:29:00.000+09:002018-01-21T20:35:29.101+09:00Pico 珍しく長文になってしまった.<br />
<br />
昨年の全日本大会でいただいたPicoを組み立てた.<br />
実は「クラシックマウス」も「ステッパマウス」も作製は初めてである.<br />
はんだ付けや組み立てはマニュアルが詳しいので,特に迷うことなく組み立て完了.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjD3HUKsSrK3DgI9PDIPB8FB_F-wZmYnkCNMP9i3miW2lt8OA506UEr_uZd7xapTZ3kL_o5NU0NHrt2zFoKDbv2ksSEvyjyOwj8HLpmLU2l8AgW3kQJjJbyuZE9_dE9q7sJ6YvOFcv6q2Y/s1600/IMG_3168.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="605" data-original-width="605" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjD3HUKsSrK3DgI9PDIPB8FB_F-wZmYnkCNMP9i3miW2lt8OA506UEr_uZd7xapTZ3kL_o5NU0NHrt2zFoKDbv2ksSEvyjyOwj8HLpmLU2l8AgW3kQJjJbyuZE9_dE9q7sJ6YvOFcv6q2Y/s320/IMG_3168.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
今回作製した目的として,「スラローム旋回時に車輪が目的速度を完璧に再現できたうえで,マシンの軌道と慣性センサの出力はどのようになるか?」を調べてみたいと考えている.<br />
というのも,昨年のマウスはグリップ(吸引力),モーター出力をこれでもか,と上げたので,いよいよ制御が律速要因になっているように思い,マシンの挙動やセンサの出力を一度マトモなマシンでちゃんと見極めてみたいという思いがあった次第.<br />
<br />
今のマウスは「4輪」やら「吸引」やら「非線形出力の磁気式エンコーダ」やら「安物DCモーター」という,理屈がわからないものばかりあるため,信用ならないセンサ出力でそれっぽい動きをするしかないのである.<br />
<br />
上記の目的のため,私のPicoはマイコンボードを自作のものに変更しており,仕様として,ジャイロMPU6500を搭載しマイコンも自分のソフトが移植しやすいようRX→STMに変更している.<br />
(ルネサスのマイコンはH8,SH,RX全ていじったことがないのです…)<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5nBskdzq2ROchpQ99e4yekFMmuZiEZ5REkPxKlmI9XDanUVkyKVIACwvINihFxyJqlV9ZsZ5GsRYGVtZgmt_B7FM2tCOYz5Ifo5998YkYEiHp2qtT6B19b-7VupKnbtsusdacBk8vlCo/s1600/IMG_3169.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="605" data-original-width="605" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi5nBskdzq2ROchpQ99e4yekFMmuZiEZ5REkPxKlmI9XDanUVkyKVIACwvINihFxyJqlV9ZsZ5GsRYGVtZgmt_B7FM2tCOYz5Ifo5998YkYEiHp2qtT6B19b-7VupKnbtsusdacBk8vlCo/s320/IMG_3169.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
そんなこんなで試走までできるようになった.直線→右180度ターン→直線のコマンドの動画とログが以下.ちなみに全センサの出力はフィードバックしておらず,オープンループで制御している.<br />
<br />
<div style="text-align: center;">
動画</div>
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/T-eVgxcQC-4/0.jpg" frameborder="0" height="266" src="https://www.youtube.com/embed/T-eVgxcQC-4?feature=player_embedded" width="320"></iframe></div>
<div style="text-align: center;">
ログ</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg9-kZ-6wySw_GXQlT_p1ZlglvG4y1YVUFue2fmfsj8E_FUCPKAG0tPfV_os0yr5_iAumFMoxeRqLhtT_Vt1o8HN9hpzA9LhrOP6miYqvoQRK-ysMX5_RFeHk2jU0ydySkK_0BqXRNIFvE/s1600/figure_1.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="799" data-original-width="1600" height="159" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg9-kZ-6wySw_GXQlT_p1ZlglvG4y1YVUFue2fmfsj8E_FUCPKAG0tPfV_os0yr5_iAumFMoxeRqLhtT_Vt1o8HN9hpzA9LhrOP6miYqvoQRK-ysMX5_RFeHk2jU0ydySkK_0BqXRNIFvE/s320/figure_1.png" width="320" /></a></div>
<div style="text-align: center;">
<br /></div>
<div style="text-align: left;">
ログについて,左上と右下がそれぞれ左右輪の目標速度,それに比例するステップパルス周波数であり,右上と左下がそれぞれジャイロの角速度と角度を,目標値と共に記したものである.</div>
<br />
角速度の波形より,角「加速度」がプラスから0,マイナスから0になるときは,オーバーシュートが見られる.車輪の速度は全くそうなっていないのに,である.<br />
自分のマウスだと制御がかかっているため,オーバーシュートが起こっても原因がわからなかったが,制御と関係なく起こることがわかったわけで.<br />
<br />
何となくこういう発見をしていきたく,引き続きこのPicoで遊ぶことにする.YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-77312769837994376392017-11-28T18:24:00.000+09:002017-11-28T18:24:00.824+09:00今年のハーフサイズ決勝迷路ルート考察 今年の全日本のハーフサイズ決勝迷路,大きく3つくらいルートがあったと思う.<br />
①北回りの串のはコース,②南周りのロング斜めコース,③南に出てから迷路中央部をまわるコースである,<br />
<br />
私の場合,競技後のエキシビションで全面探索まで終えた結果だしたルートは③であった.<br />
本当にベストタイムが出せる&高難度コースは②と思われるが,私の場合はどうやっても選ぶことはないようだ.<br />
<br />
吸引を導入してからというもの,直線と各ターンにかかる時間のバランスが崩れており(ターンが圧倒的に速くなったので,ターンを繰り返すルートを選びやすい),それでルートが変わってきているように思う.<br />
おそらく迷路作成者はそれに追いついてないように思い,他の競技者と違うルートを選んだ時,損しているのか,作成者も他の選手も思いつかなかった,ターンが相対的に速い吸引マウス的最適ルートを選んでいるのか,一度検証してみたい.<br />
<br />
地区大会にたくさん出られるといいんですが…難しいよなあYukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-12369502428101214872017-11-26T11:39:00.001+09:002017-11-26T11:39:37.596+09:00全日本大会決勝今年は残念ながら2走までしか記録を残せず優勝を逃す.<div>
<br /></div>
<div>
2走目ゴール後に全面探査が終わっていないので重ね探索を始めたものの,私が気づいて回収したころには探索がすでに開始しており,フェイルセーフが機能して通過したであろう直近の数区画(ゴール付近)のデータを飛ばしてしまったようだ.</div>
<div>
<br /></div>
<div>
今年は土日を確保して大会に出るのがやっとだったのでこんなものでしょう.</div>
<div>
来年も大勢は変わらないでしょうが,一から鍛えて出直しますか.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEidUKw8EVi2ptPZOkn5kpabSci93i6OU_8oQ_5O170mu81NTYMcE1tqNRhNxc0cgMOZ9DFiy_waiOlhDu3tDVvHWcTaTs3cXQEsJFWk4ZRXbBcr5coGQm44NbKfaL4PITm0diG_RRQeBDQ/s1600/IMG_2867.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1200" data-original-width="1600" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEidUKw8EVi2ptPZOkn5kpabSci93i6OU_8oQ_5O170mu81NTYMcE1tqNRhNxc0cgMOZ9DFiy_waiOlhDu3tDVvHWcTaTs3cXQEsJFWk4ZRXbBcr5coGQm44NbKfaL4PITm0diG_RRQeBDQ/s320/IMG_2867.jpg" width="320" /></a></div>
<div>
今年は副賞でPiCo(写真左)をもらいました.クラシック競技は参加したことないのですが…</div>
<div>
<br /></div>
<div>
しかし,ハーフやトレースでは新しい選手,技術が生まれているようで,これからまだまだ競技の発展の余地がありそうですね.</div>
YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-60733721465577981582017-11-18T23:00:00.000+09:002017-11-19T07:46:17.838+09:00全日本大会予選に参加してきた.皆さまお疲れ様でした.<br />
<br />
私のほうは,走る走らないの前に土日を空け,生きて会場にたどり着くのが一番きつかったりしますが,,,<br />
<br />
今日は,予選のメインイベントである <a href="http://kojimousenote.blogspot.jp/2017/09/blog-post_26.html">こちらのネタグッズ</a> をいただき,予選を走り,マウスパーティー余興の斜め千本ノックに挑戦と久しぶりに楽しませていただきました.<br />
<br />
ちなみに,ネタグッズは今もホテルで稼働中です.ここから電気をとるとマウスが速くなるとか何とか.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjTo-d0yAbjOcoy8BEtALuPqs2sIlSMGKYrPKuQnyjdBhlvtx6v6DiBd9UcmGow1XYb3Jr9AgyrYdzuLaWk9_G_i4WnmxDo4r1i3ti9OpnA6j7u560YqS2iNOqpdrqKqfO6iQKoiwVkx-k/s1600/IMG_2841.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="807" data-original-width="605" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjTo-d0yAbjOcoy8BEtALuPqs2sIlSMGKYrPKuQnyjdBhlvtx6v6DiBd9UcmGow1XYb3Jr9AgyrYdzuLaWk9_G_i4WnmxDo4r1i3ti9OpnA6j7u560YqS2iNOqpdrqKqfO6iQKoiwVkx-k/s320/IMG_2841.jpg" width="239" /></a></div>
<br />
<br />
なんかもう終わった感が勝手にありますが,本番は明日らしい.YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-10335341017924850552017-10-29T20:31:00.000+09:002017-10-29T21:45:44.049+09:00中部地区大会本日は中部地区大会に参加.<br />
運営の皆さま,競技者の皆さまお疲れ様でした.<br />
楽しい時間をありがとうございます.<br />
<br />
競技の結果は無事ハーフサイズ優勝.<br />
結果はいいものの昨年作った初代Fantomでの受賞で,<br />
今年の新作Fantom 2ndが探索すらできず全く振るわなかったのでモヤっとしています.<br />
まともに走れば7秒台も狙えたかと思ったのですが.<br />
<br />
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg7sUqUNNF7lBQJGuRngk5LUwPsOL_mpbk81matG4Rwb9VBHc9DW6kejX6JV-b7_SKlAcjpd07zEiPDWRau18S8zpTt-woNG0YVOgh40aiPKh5w1xo3Lf10IEANhslyM8CnnXVbHD3rMHg/s1600/IMG_2727.jpg" imageanchor="1"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg7sUqUNNF7lBQJGuRngk5LUwPsOL_mpbk81matG4Rwb9VBHc9DW6kejX6JV-b7_SKlAcjpd07zEiPDWRau18S8zpTt-woNG0YVOgh40aiPKh5w1xo3Lf10IEANhslyM8CnnXVbHD3rMHg/s320/IMG_2727.jpg" width="240" /></a><br />
<br />
新作の課題は以下2つ.<br />
・壁センサのの壁有無判定の閾値がおかしい→壁誤判定連発(競技後処置済)<br />
・左モーターのブラシが死んでる→なんかふらふら(帰宅後処置済)<br />
<br />
しかし,改めて初代の安定性を確認した.<br />
今年はモーターを変えたのだが,これのブラシがもろすぎて困る…<br />
<br />YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-18576018134266523742017-10-01T11:05:00.001+09:002017-10-01T13:32:05.423+09:00今年のゴール領域 マイクロマウスハーフサイズ競技のゴールの事前発表について,<br />
これまでは入口座標とマス数という形で示されていたが,<br />
今年からは領域のマスのみが表示されているようだ.<br />
困ったというのとちょっとした愚痴.<br />
<br />
運営の都合としては,<br />
・複数の入り口がある迷路を作れる<br />
・ゴールで停止せず,突っ切ることでタイムを稼ぐ技術を評価できる<br />
等メリットがあると思われるが,私の場合これは困る.<br />
<br />
私はハーフサイズ競技しか経験がなく,ゴールは入り口座標とマス数で与えている.<br />
(クラシックのように中央領域4マスをゴールにするような仕組みを持っていない)<br />
<br />
現在の領域のみの表示では逆に入り口がわからず,最短経路導出が対応しない…<br />
(無理やり領域内の座標を指定してゴール領域でターンする変な経路を導出することはできる)<br />
<br />
面倒だが,ゴールの処理を書き換えることにしようか.<br />
ゴールの処理は何か間違うと記録が残せなくなるので,あまり不用意にシステムを変えないでほしいなあ.<br />
<br />
というのと,ハーフサイズの競技規定では<br />
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 12px;"><br /></span>
<span style="background-color: white; font-family: "verdana" , "arial" , sans-serif; font-size: 12px;">2-3 迷路の始点は、四隅のいずれかにあり、時計回りに出発する。終点の位置や終点領域の大きさについて競技会ごとに定める。なお終点の位置は終点領域入り口の座標で表現する。</span><br />
<br />
とあって,ゴール領域しか表示しない(終点の位置=終点領域入り口の座標を示さない)のは<br />
競技規定に運営側が違反しているので,規定変更と競技者へのアナウンスが必要に思います.<br />
<br />
自分は気づいたので良いですが,他にも困る人がいないか心配なので.YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-15203747445582852022017-06-25T20:23:00.002+09:002017-06-25T20:23:25.021+09:00新作と中部支部月例会最近はモチベーションが低下気味だが,何とか細々と活動を続けている.<br />
<br />
昨年末から設計を始めた2代目Fantomも完成し,本日中部支部月例会にて初の16×16区画走行.<br />
<br />
探索は怪しいし最短もバッテリーがヘタると破綻しやすいようだが,歴代マウスの感覚から行ってこのマウス特有のものというわけではなさそうだ.<br />
<br />
一応走行動画.昨年のマウスよりも早い設定.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe width="320" height="266" class="YOUTUBE-iframe-video" data-thumbnail-src="https://i.ytimg.com/vi/hMyezfJsY8Y/0.jpg" src="https://www.youtube.com/embed/hMyezfJsY8Y?feature=player_embedded" frameborder="0" allowfullscreen></iframe></div>
<br />
<br />
今年は大会もあまり参加できそうにないが,せめて全日本大会くらい出られないだろうか…YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com3tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-49278621801248196072016-12-01T21:32:00.000+09:002016-12-01T21:32:08.988+09:00Fantomの走行パラメータ<div style="text-align: center;">
</div>
<div style="text-align: left;">
<br /></div>
<div style="text-align: left;">
今年も優勝したので走行速度を公開.第5走で4m/s斜めを決めた時のparameterである.</div>
<div style="text-align: left;">
一度指摘されたが,ついに全ターン速度1m/s越え.</div>
<div style="text-align: left;">
<br /></div>
<br />
<table border="1" cellpadding="0" cellspacing="0" dir="ltr" style="border-collapse: collapse; border: 1px solid #ccc; font-family: arial,sans,sans-serif; font-size: 13px; table-layout: fixed;"><colgroup><col width="138"></col><col width="100"></col><col width="100"></col></colgroup><tbody>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Name"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; border-top: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Name</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Sapphire"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; border-top: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Sapphire</td><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Fantom"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; border-top: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Fantom</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Year"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Year</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2015}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2015</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":2016}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">2016</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Acceleration [m/s2]\n(Straight)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Acceleration [m/s2]<br />(Straight)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":13.5}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">13.5</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":16}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">16</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Acceleration [m/s2]\n(Diagonal)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Acceleration [m/s2]<br />(Diagonal)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":12}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">12</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Max. speed [m/s]\n(Straight)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Max. speed [m/s]<br />(Straight)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"Max. speed [m/s]\n(Diagonal)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">Max. speed [m/s]<br />(Diagonal)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":3.2}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">3.2</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":4}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">4</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"45deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">45deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.99}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.99</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.18}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.18</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"90deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">90deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.02}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.02</td><td data-sheets-numberformat="{"1":2,"2":"0.00","3":1}" data-sheets-value="{"1":3,"3":1.3}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.30</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"90deg turn [m/s]\n(diag. to diag.)"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">90deg turn [m/s]<br />(diag. to diag.)</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.78}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.78</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.01}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.01</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"135deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">135deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.8}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.8</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.04}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.04</td></tr>
<tr style="height: 21px;"><td data-sheets-value="{"1":2,"2":"180deg turn [m/s]"}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-left: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">180deg turn [m/s]</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":0.81}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">0.81</td><td data-sheets-value="{"1":3,"3":1.06}" style="background-color: #fff3db; border-bottom: 1px solid #000000; border-right: 1px solid #000000; color: black; font-family: sans-serif; font-size: 110%; padding: 2px 3px 2px 3px; text-align: center; vertical-align: bottom;">1.06</td></tr>
</tbody></table>
<div style="text-align: left;">
<br /></div>
<div style="text-align: left;">
どっかの2輪マウスに45度ターンで負けそう…</div>
<div style="text-align: left;">
角加速度がトルク不足で出ないのでこれ以上は45ターンを早くしても軌道が膨らむだけである.</div>
<div style="text-align: left;">
<br /></div>
<div style="text-align: left;">
今年は吸引のおかげで勝ったとか言われないためにちゃんと4m/s斜めをキメて荒々しい吸引マウスでも制御もちゃんとやってますよアピールをしたつもりでしたが,やはり吸引のおかげで勝ったと思わざるを得ないなあ…</div>
<div style="text-align: left;">
<style type="text/css"><!--td {border: 1px solid #ccc;}br {mso-data-placement:same-cell;}--></style></div>
<style type="text/css"><!--td {border: 1px solid #ccc;}br {mso-data-placement:same-cell;}--></style><style type="text/css"><!--td {border: 1px solid #ccc;}br {mso-data-placement:same-cell;}--></style>YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-34433754505560582022016-11-23T22:00:00.002+09:002016-11-23T22:01:28.881+09:00写真追加前回のブログに挙げた写真にはもう1枚別バージョンが存在する.<a href="http://ameblo.jp/neophile/">さっそく撮影いただいた方</a>から煽りコメントをいただいた.<br />
<br />
で,これがその写真.某漫画原作のアニメのパクリ.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg0RBIA3zYXuyuVyxHbCoDtFoSwkBF76xnNTd04lJQSDaY6V0nDfSqABqYKKL2mem1djTbxCNZ-j_VRolBQesSwVfdbXOv1gOrS4bNyuul-qkGXf-tbBaIDCZMQkp83qw8h2K_y8qTxDqI/s1600/7K1A0545-2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="213" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg0RBIA3zYXuyuVyxHbCoDtFoSwkBF76xnNTd04lJQSDaY6V0nDfSqABqYKKL2mem1djTbxCNZ-j_VRolBQesSwVfdbXOv1gOrS4bNyuul-qkGXf-tbBaIDCZMQkp83qw8h2K_y8qTxDqI/s320/7K1A0545-2.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
しかし今年は東日本地区大会をはじめよく煽られてしまった.<br />
「煽っていいのは煽られる覚悟のあるやつだけだ」…早速来年復讐せねば.YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-2714836888083145222.post-65840924591924507382016-11-22T21:21:00.001+09:002016-11-22T21:37:28.319+09:00勝った今年も全日本大会が終了.ハーフサイズエキスパートで2連覇達成.<br />
最近急に参加台数が増えているようですが,それでも1選手が見る限りでは致命的なトラブルもなく例年通りの円滑な運営がされていたように思います.とても快適に過ごせました.ありがとうございます.<br />
<br />
今年は優勝だけでなくベストマウサー賞もいただいてしまいました.今年を代表する選手に選ばれたということで,こちらも大変光栄です.<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgrpZIyk7CzPBb0npoXmy4XSQsrmW3gYNUyjZXl0s-__tI7vgR-etZX4CMjYwFjtJcl6nuuzYvsCYKcPWiyMy-Hu4AUkWpRX1roFJxn5g8d3S9la5qkaJ1k38_uTmDwafVs6q_wTisZjps/s1600/7K1A0537.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="213" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgrpZIyk7CzPBb0npoXmy4XSQsrmW3gYNUyjZXl0s-__tI7vgR-etZX4CMjYwFjtJcl6nuuzYvsCYKcPWiyMy-Hu4AUkWpRX1roFJxn5g8d3S9la5qkaJ1k38_uTmDwafVs6q_wTisZjps/s320/7K1A0537.jpg" width="320" /></a></div>
<br />
<br />
実は大会2週間前にクラックを1回発症していて,それが1番気がかりでしたが,とりあえず何も起こらなくて助かった.寮で修理してくれたア○キにも感謝しないと.<br />
それ以外は会場でした調整といえば路面の食いつきが強かったのでターン位置を前に少しずらしたくらい.全日本大会でソフトの書き込みをしなかったのは初めてかもしれない.<br />
<br />
下手にいじらないのが功を奏したようだが,気になるのが以下3点<br />
・決勝1走目の探索が安定してそうなところで突然リタイアした<br />
・路面の突起に引っかかる(二日ともこれでリタイアしてしまった…)<br />
・南周りルートを選択した謎(当時は北回り未探索と思い込んだが後で確認すると北回りルートも候補になるはず)<br />
<br />
1点目はおそらく照明のせい.なんでもないところでいきなりターンを始めたようだが,壁切れ誤爆か何かをやらかした気がする.<br />
最後の調整で何となく横センサの壁判定の閾値を上げたあと,見た目に問題なかったので放置したのがここで裏目に出たかもしれない.<br />
今年のマウスは明らかに段差,突起に弱いがこの件に関しては多分無関係.クラッシュ時に壁に向かっていく挙動はふらつきではなくスラロームだった.<br />
<br />
2点目は段差に定評のある関西地区大会で問題にならなかったことから放置していた問題.これはもう吸引する以上仕方ないとしか言いようがない.<br />
<br />
3点目はこれから調査予定.何かわかったら報告します.<br />
<br />
あとは今年はゴール座標が(3,3)ということで,ロング斜め走行フィニッシュが来ると予想していた.<br />
これに合わせた4m/s斜めも披露できたので大変満足.おそらく歴代最高速で斜め走行したんじゃないでしょうか.(作っただけで試走したこともないのになんで走れたんだろう…)<br />
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走行パラメータのほうもそのうち公開したいですが,今最高に忙しいのでしばらくお待ちください.YukiMatsuihttp://www.blogger.com/profile/18362463941057464126noreply@blogger.com3