W-068内蔵モータの致命的な摩擦トルク

先日記事にしたこのモータの特性をもう少し詳しく調べようと思って、以前小島さんが別のモータで行われた方法でトルク定数を測定してみました。

切片が正の数なこと自体実験がうまくいってないことを物語ってますが、逆起電力定数を簡易的に測定して単位変換かけても似たような数値にはなりました。

そんなことよりもこのモーターには致命的な問題があって、軸が回転し始めるまでにかけないといけない電圧が高いです。

少なくとも0.5Vくらい必要でした。ハーフで主流のMｋ06－4．5では0.1Vも必要なかったです。しかも、無負荷回転時に流れる電流もW-068のほうが数倍大きかったです。

摩擦トルクが大きいのが原因だと考えたので、破壊分解して様子を見てみました。

どうもすべり軸受と軸のはめあいがきついようです。しばらく無負荷高速回転させてると、軸が焦げたように黒ずんでいたのですが、この原因も摩擦熱が大きいことにあると考えています。

サーボ用のモータなので、軸がぶれないことが優先なのでしょうが、高速で連続的に回転させたいマイクロマウスには不向きと判断せざるを得ないと見ています。

ネットとかでもいろいろモータ探してますが、どうもMｋ06－4．5と同じようなサイズで、しかも特性が良いものは見つかりませんね。結局Mｋ06－4．5を使うしかないように思います。

直線走行高速化の意外なネック

Maxonのモータ（RE6など小型のモータを想定しています）ではモータ軸のベアリングは23000rpmが最大許容回転数らしいです。
他のモータがどうなのか知りませんが(データがなかなか見つかりませんが)、だいたい同じくらいではないでしょうか。

最大許容回転数が何を意味するのか分かりませんが、少なくともこれ以上の回転数では劣化が速いのでしょう。

一年計画で走行し調整するマイクロマウスでこのような回転数を与え続けるのは得策ではなさそうですね。

ちなみ23000rpmというとギア比4：1、タイヤ直径12.5mmとすると3.7m/sにあたります。おそらくこの前後の速度をを目標としている方もおられるでしょう。

ハーフサイズ競技の一部で4輪化＆直線の高速化が話題になってますが、あまり減速比は上げられない計算になりますかね。モータを30000rpmとかで回転させようとかいう考え方がよろしくないと、、、

新年

あけましておめでとうございます。今年もよろしくお願いします。

昨年は斜め走行に本格的に挑戦し、大会でもそこそこの走行をすることができました。

今年はこのモータ試してみて、使えそうだったら4輪、そうでなければ去年のマウス「Mg」の軽量化版(2輪)でも作ろうかな、と思っています。
4輪も作ってみたいですが、それよりソフト改良のほうが急がれるので、どっちに転んでもまあいいか、という感じですね。

個人的な話ですが、4月から大学4年になり、研究室配属＆キャンパス移転に伴う初めての1人暮らしが始まります。
はじめてづくしでマウス作ってる時間があるかよくわからないですが、できるかぎりのことはしていきたいところです。