関西地区大会

本日開催された関西地区大会に参加してきました。
中部、関東、九州からたくさん遠征していただき、全日本大会の前哨戦とも評されるレベルの高い大会になりました。


さて、私の結果はというと、、、

3位入賞＆特別賞  タイム 4秒277

となりました。新作で挑戦するなど手を尽くしましたが、2トップには足元にも及ばないようです。
ホームゲームですしもうちょっと健闘したかったですが残念です。
たくさん課題をいただき一つ一つ順番にクリアしていきたいですが、家に帰ると大学院入試の受験表が届いていて我に返ったので、1ヶ月くらい我慢します。


競技終了後に思いつきで今回出走したハーフマウス全部ゴール領域(18×18cm)に収まるんじゃない？ってことでやってみました。
結果、今回出走したマシンどころか一部の人の旧作マシンまで余裕で収まってしまいました。

こちらがその写真。某吸引クラシックマウスをスケール比較のために置いていただいてます。

最後に表彰式で大先輩とタッグで副賞(ハーフサイズ用の壁と部品)を後輩に託すということをしました。
多分そのうち後輩に私なんかよりすごい機械研マウサ―が誕生する(ハズ)ですので、ご期待下さい。

関西地区大会直前試走会の延長戦

本日は関西地区大会前日の試走会がありました。

そのなかで探索ルーチンのバグを発見し、試走会中に解決できず、危機的状況でした。
が、自宅への帰りのバスでそれらしい原因を思いつきました。

原因はわかったので、とりあえず自宅迷路で再現してみました。なにかがおかしいことを以下の動画の再生後30秒のあたりからご覧ください。

壁が無く侵入可能であるものの、別の方向に進行したのでまだ通ってないところを記録していくのですが、どうも袋小路になってるところは侵入する必要なしと判断する部分でゴールを含む部分まで侵入する必要なしと判断されたのが原因でした。

下図を使って説明させていただくと、マウスが青の矢印方向に進行する際、黄色の四角の区画に入れることを記憶するのですが、この区画から入った先は行き止まりなので行く必要なし、と判断してしまったわけです。
黄色の区画に行くことができないので、ゴールに行けずにさまようわけです。

こういうケースがあることは把握していまして、対策もしていましたが、どうも対応できない形状だったようです。そういうわけで、怪しい部分を修正。ちゃんと走るようになりました。

ちゃっかり最短も調整しました。試走会で使われていた、全体的に難易度が高いコースを参考にしてあるのでつらいですね。

やるだけやったので本番でもうまく動作してほしいものです。

関西地区大会に向けて調整

来週の関西地区大会に向けて週末に少し調整しました。
時間があまりないので、ゲインの見直しなど、軽めの内容です。

現状だいたいこんな感じです。まあまあ走ってますかね。

ただ、調整中にはんだクラックなどのトラブルがいくつか発生していて、やるべきことはやりましたが、本番ちゃんと動くかどうか心配です。