関西支部迷路段差補修

マイクロマウス関西地区大会では毎年迷路の段差がひどく(特にクラシック)、見た目にマウスの挙動に影響していました。

これを何とかしようということで、先週末に段差補修を行い、私も手伝いをしました。詳細はコチラ。
現状では間違いなく規定以内の段差に十分収められていそうです。
来年の大会まで持ってくれるとうれしいですが、、、

台湾大会(観光編)

大会の次の日に台北市内を観光して来ました。

まず午前中は龍山寺。

周辺を歩いているときにようやく台湾に来た感じを味わいました。大会中はずっと会場のLHUにいまして、なんとなく外国に来た気がしませんでしたし。

午後は電器街を練り歩きました。

日本の相場の1/3とか1/5くらいで手に入るものがあったので、いろいろ買ってしましました。

夕方～夜は台北101へ。

夜景はきれいで、マスダンパが面白かったです。

あとは台北に来てるのに夕食はカレーにしましたが、それも日本と全く異なる味がして、好まれる味が違うのかなと思いました。これに限らずこちらで食べたものは全体的に甘めに味付けされていた気がします。唐辛子の辛さがウリの料理以外。

はじめての海外観光でしたが、地下鉄も分かりやすいですし、日本語が通じたりそもそも文字が漢字表記だったりして日本と同じ感覚でいられますし、ライトな感じでとても楽しめました。

みなさんも機会があれば、是非台湾観光を。

台湾大会(競技編)

自分の競技結果はマイクロマウスハーフサイズ

タイム：14秒55、4位

でした。

以下、他の参加者に撮っていただいた動画

探索

最短

結局最短は4回中2回途中で引っかかって、最後の1回バッテリ切れでフェイルセーフかかってますので1回しか成功してません。
探索は時間がかかってますがとりあえず迷路サイズが大きくても全面探索可能なことが分かりました。

今回の大会で更なる安定性の向上、バッテリ切れ対策など課題が鮮明になりました。
また、日本と海外の大会の違いや自分が挑もうとしている越えられない壁(となっているマウス)とのレベル差などもよくわかりました。
生まれてはじめて行く海外で、貴重な経験をさせていただきました。一緒に参加した日本人選手の皆様、おもてなしいただいたLHUの方々に感謝しています。

来年も可能な限り参加して越えられない壁にリベンジしていきたいと思います。
とりあえずまずは全日本大会に向けて上で上げた課題を克服していかないといけません。

台湾出発前夜

台湾出発前夜@深夜1時頃です。

ちなみに私はもう関空に来ております。

早朝の便で台湾に向かうので、当日出発で間に合いません。

FreeでWifiが使えるベンチでのんびりしてます。

肝心のマウスのほうはある程度妥協できるところまでは頑張ったので妥協したところまで動作するよう祈ります。
(本当はそうなるよう会場で調整しないといけません。)

ジャイロの張り替え

台湾大会が週末に迫る中、調整しようとしました。
が、どうもジャイロ‐マイコン間のI2Cがよくないらしく、通信が途切れて走れなくなることが頻発しました。

自分のマウスにはInvensenseのMPU9150が使われています。AD変換後のデータをI2Cでセンサからマイコンに取り込んでいます。

はんだクラックを疑って温めなおすも、とうとう完全に動かなくなってしまいました。

もともと加速度センサを2個付けたいということから、この素子が2個マウスに乗ってますし、壊れたのは片方だけなので、1個だけ使うことにしても良かったんですが、一応壊れた素子の張り替えに挑戦しました。

これはLGAなので端子の足が出っ張っていなくて、どうやってはがすかが問題でしたが、ペンチで素子を引っ張るとそれはもう簡単にはがれました。

通常こんなことをすると、はがれるのははがれますが、基板側のパッドも一緒にはがれて張り直しはできません。
しかし、IC本体とその金属端子間の取り付けが異様に弱く、簡単にIC側の金属端子だけ残してはがれました。
うれしいといえばうれしいですが、そもそも壊れた原因きっとこれですね。根元で断線、、、

というわけで、奇跡的に張り替え成功しました。とはいえ、コチラで大先輩もしておられますが、ICの張り替えって面倒ですね。しかも大会前に。

中部地区初級者大会

に参加してきました。
競技結果は

タイム：3秒697、表彰辞退、特別賞

でした。

5回の走行の内容としては全面探索、オートスタート最短、Max3回で、全て完走しました。
8月中はひたすら安定性を上げてましたので、タイムは満足いきませんが5回すべて完走したので良しとします。
次の大会が難しい迷路課題の台湾大会(@9月15日)ですので、安定性を重視しているわけです。

ターンは現状で妥協するしかないように思いますが、直線はまだ改善の余地があると思ってますので、台湾に向けてもう少し頑張ります。


最後に本番後の試走動画を。今回から最短でゴール後にスタートに戻ってくる機能を追加しています。こういう細かいところももう少し拡充していきたいところです。