中部地区大会

参加してきました。
例年通り、海外勢をお招きすれば全日本大会になるんじゃないのというくらいの熾烈な争いが各競技で繰り広げられてました。
参加者は多いですが運営の皆様のご尽力で円滑に進行してましたね。ありがとうございます。

さて、私はハーフサイズ競技に出場、準優勝でした。
探索含め5走全て完走しました。安定しているのはいいんでしょうが、勝負師になれていないだけな感じもあります。走行回数進むにつれて上げる走行パラメータ幅が小さすぎて、小刻みにしかタイム上げられてませんし。
もともと家の9×9迷路で十中八九以上壁に触れずに走れるパラメータしか大会では使いませんので完走率はそこそこですが、今回の迷路くらい簡単というか単調なコースだともっと博打的に無茶しても良かった気はします。

それから、「こじまうす7」に0.005秒差ですが今回初めて勝ちました。
ただし、「こじまうす7」が本調子でないこと、小島さんが新作に注力されていることは分かっているので小島さんに勝ちましたとは言えません。
それでもようやくトップ選手達と同じ競技で勝負している感覚になれましたし、ようやくこれまでやってきた成果が出たように思えますので素直にうれしいです。

さて、来週は学生大会ですね。私も今回初めて参加します。
それまでに風邪を治さないといけませんね。
今日も声が出にくくて皆さん聞きづらかったでしょうから、、、

USB接続充電器(シリアル通信機能付き)

を作りました。

パソコンのUSBに接続することで最大4つのLipoバッテリを充電しながら、マイクロマウス上のマイコンとシリアル通信できます。
秋月の定番USBシリアル変換モジュールと自作Lipo充電器を合体させたわけです。

下の写真の通り、ケースには某お菓子のものを使用しています。遊び心をくすぐられるちょうどいい大きさなんですよね。

最近面白いものが作れてないなということで、8月頃から計画していまして、今回ようやく完成させられました。

私の充電器はこれまでケースが大きい上に電源をACアダプタで取っていましたので大会会場に移動してから何かと不便でした。
それでPCのUSBから電源をとれるように作り変えようと思いましたが、USBにはシリアル通信に使っている秋月のモジュールやPC操作用のマウスなどを接続するので空きが無くなってしまいます。
それでもう一緒にしてしまおうと思ったわけです。

話が変わりますが来週は九州&中部地区大会ですね。私は中部地区大会に参加します。自分のマウスのコンディションもさることながら台風が心配です、、、

消費電流の削減

台湾大会では第5走で残念ながらバッテリ切れフェイルセーフがかかってしまい、全日本大会に向けてハーフマウスのバッテリ切れの対策を考えています。

容量を増やすといのも一案ですが、あまり気乗りがしないので消費電流を減らす方向で考えました。

それで以下のやったことについて紹介します。

①マイコンの動作周波数の半減

②2個のAD変換器のうちの1個を使わない

③走行中に無駄なLED点灯を行わない


①マイコンの動作周波数の半減、について

搭載されているSTMF4の周波数を最大値の168MHｚから半分の84MHｚにしました。
もともとFPU内蔵などにより演算能力が高く、1ms周期割り込み中のモータ出力決定のための演算も0.1msかかりませんでした。
32×32迷路の探索中の次方向決定演算以外は気にする必要が全く無かったのですが、演算の開始位置を早めることにより問題を解決しました。
もしかしたら更に半分にしてもいいかもしれませんが、いろいろ怖いのでやめておきます。

マイコンの消費電流がおよそ半分になるので30mA程度消費電流が減ってます。


②2個のAD変換器のうちの1個を使わない、について

STM32には2個(または3個)の内蔵AD変換器で同時にサンプリングすることにより、例えばジャイロLY3200の角速度出力信号と参照電圧を同時に読める、あるいは2回のサンプリングを疑似的に1回で行えるので短時間により多くのAD変換ができるというような機能があります。

自分の場合はジャイロMPU9150のデータはI2Cで読みだしており、またAD変換する信号は4つの赤外線センサとバッテリ電源電圧だけで、このような需要はないので上記の機能の使用をやめ、AD変換器を1個しか使わないことにしました。

STMのADCペリフェラルを1個使わず、AD変換の回数を減らしたので2、3mA程度消費電流を減らせます。

③走行中に無駄なLED点灯を行わない
直進のとき以外は壁センサを使わないので、スラロームやその場旋回中は赤外線LEDをOffにします。
探索中に直進とそれ以外が1：1で行われると仮定すると、使用量半分なのでこれも2、3mA程度消費電流を減らせます。

以上、3つの半分(クロック、ADC使用数、センサLED平均点灯時間)により少しは電池が持つようになりました。

しかし、まだ例えば全日本大会で5分くらい探索するのはバッテリ的に厳しいかもしれません。
ほこりで滑るとかまだ他の問題もありますし。

ジャイロの張り替え～まさかの2回目

だいたい1か月前に自分のマウスに2個乗っているうちの1つのジャイロ(&加速度センサ)の張り替えをしましたが、もう片方もお亡くなったようで、昨日張り替えました。

素子を指で押さえつけると動くものの、何回はんだごて当てなおしてみても回復しないので、接触不良ではなく素子自体の端子と内部回路をつなぐ線がどこかで切れている模様です。

とりあえず定期的に壊れるものだということが分かりましたが、原因がクラッシュ等物理的衝撃なのか、しょっちゅう接触不良起こして温めなおすときに蓄積したダメージなのかは分かりません。

全日本大会までもつといいのですが。