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今年のロボトレース競技において、全日本学生大会で優勝、全日本大会でも見事3位に入賞された落合さんがブログを始められたそうなので、早速リンクに追加しました。

ろぼとれ日記

マシンデータも公開されてますし。注目です。

全日本大会まとめ

今年も全日本大会が終わり、全ての大会が終了しました。

大会参加者、運営者の皆さまお疲れ様でした。楽しい時間をありがとうございます。

さて、私は学生大会でシード権をとりましたので予選は参加せず、ハーフサイズ決勝に出場しました。

競技結果としては

Time：14秒704　4位

でした。

去年の全日本、今年の台湾大会(@9月)に続き大きな競技会で3回連続で4位入賞でした。

うれしいような、進歩が無いような、、、

競技内容としては、1走目の探索で途中でリタイア、2～4走目に1走目で一応出せたかなり遠回りなルートで最短、5走目は最後のほうでクラッシュしました。

今回で探索まわりのソフトの脆弱性が明らかになりました。

まずは効率化のつもりで試走会前日に入れた次進行方向決定ソフトのバグ。意味もなくその場で超新地旋回繰り返してました。

また、スタート位置からしか重ね探索ができません。最短でゴールしてから重ね探索を始められると走行回数5回の観点からして良かったと思います。

そしてタイヤにたまる埃の対策。といいつつ変則4輪だと接地点はタイヤのみで最後は埃と路面間の極めて小さい摩擦で走るしかないので対策はありません。速度を落としても壁からの姿勢制御がかかる時間を稼げるくらいのメリットしかなくターンや超信地旋回の再現性はなかなか確保されません。

例えば3分など時間で探索を打ち切るしかないようです。

これは他の競技者もそうみたいで、今年は第1走で時間内に全面探索に成功したマウスはありませんでした。

最短のほうは今年1年の取り組みが功を奏しなかなかいい感じでした。

わりとひどいコースを走りましたが、5走のMaxパラメータ以外すべて完走しましたし、この点は満足しています。

最後にですが、海外を含め様々な競技者の方々と交流したり、競技レベルの向上を肌で感じたりすることができましたし、来年も頑張っていきたいと思います。

それでは皆様来年の大会で。

全日本大会試走会となかなか面白いホテル

全日本大会1日目の試走会に参加しました。

試走したところ下手に何か変えるとかえって良くない感じで、満足はいきませんが致命的なところはありませんでした。
調整用迷路は少しすべりやすい気がしますがその路面に合わせる意味が無いので我慢。ターン中の速度ゲインを少し増やしました。

あとは泊まったホテルがなかなか面白いので紹介します。


まずホテルにはなかなかない古事記と電子レンジのコンビネーション。全く使ってません。

冷蔵庫に素晴らしい張り紙があるかと思えば

お～いお茶

そしてベッドの時計が壊れてました。

私自身はこういう地味にツッコミがいのあるものが好きですので、なかなか気に入りました。


本日2日目は主に予選。私はシード権があるので参加しませんが本番迷路の路面の状態が知りたいところです。

回復

昨日はひどい状況でしたが、今日は体調が戻りました。限界超える前に休むって大事ですね。

元気が戻り調整がちゃんとできるのでマウスも少し復調。久しぶりに動画アップできるくらいには動いてます。

最短はもうこの辺にして、探索を詰めていきたいところです。

いろいろ限界

あと少しで全日本大会ですね。皆さん準備に余念がないかと思います。

さて私はというと、もうマウスの走行スペックも自分の体力も限界が見えてきました。
中部地区大会のときは風邪ひいてましたが、大きい大会の前は気合いが空回りするため体調を崩してしまいます。今もちょっとしんどい。

今日は体力の回復に努め、明日からもう細かいところを少し詰めて行きたいと思います。

全日本大会に向けて調整

2週間後に迫った全日本大会に向けて週末に調整しました。

とはいえ先週の学生大会までにやりたかったことができるようになった程度ですが、、、

改善したつもりでしたが2週間前の中部地区のころの調子に戻ったかどうか。最近あまり進展なしです。

スラロームのときに変則4輪のせいなのか角速度の応答が遅く、重いのでますます反応が鈍くなってどうやってもターン速度があげられません。

とりあえず今できることが会場でもできるように細かいところもこだわっていきたいところです。

学生大会、、、からのMaker Faire Tokyo 2013

更新が遅れましたが、先週末に学生大会に参加してきました。

また当初は予定してませんでしたが、神様のイタズラにより、　こちら　でも紹介されている　Maker Faire Tokyo 2013　の出展にもちょっとだけ参加しました。

東京滞在中は色々な方にお世話になりました。この場を借りてお礼申し上げます。ありがとうございます。

先に学生大会の報告ですが、マイクロマウスハーフサイズ競技にて
Time　3.934　優勝＋シード権
でした。

中部地区大会から1週間しかないのに無理にハードの改良したのがあだになってパラメータあわせきれていないのと、路面のグリップが良くなかったのとであまり良い状態ではなかったですが、それなりの走行が出来たと思います。
また、今回初めてシード権を獲得しました。幸か不幸か予選に出なくて良いようです。

ここまでは無事に終わりましたが、帰りに夜行バスの出発時間を１時間勘違いするという痛恨のミスをやらかして帰れなくなりました。
そのまま勢いで翌日のMaker Faire Tokyo 2013に参加することにしまして、ミスの挽回に成功(?)しました。
いや、あの、、、もうこうなったら最初から参加するために東京で１泊したということにしておきます。

Maker Faireではハーフサイズマウスの展示に参加しました。絶えずちょうどいい人数の方が来られたのでいい感じの出展でした。一般の方にもマウス、トレーサーを楽しんでいただけたようですね。

京都に帰ってからは突然本業の卒論(半導体物性とかいうマウスと関係ない分野)が炎上してますが、とりあえず全日本大会に向けて頑張って調整していきたいと思います。
それでは皆様また流山でお会いしましょう。