中部地区大会

また神々の怒りを買ってしまったようである．とりあえず競技結果は優勝．シード辞退．

関西地区大会以降ほとんどマウスは触れていないが，とりあえず「Sapphire撃墜パラメータ」撃墜パラメータだけは作ってあった．これを発動してかろうじて優勝をもぎとれた感じである．

台湾大会で得た知見を利用してパラメータを調整したが，関西，中部いずれも調整なしで走れた．ようやく路面の影響を受けにくい制御系が組めた手ごたえがある．

さて，昨年に続き全日本大会前最後の宇宙バトルを制してしまいました．これで先輩方を本気にしてしまったかと思うと全日本が気が重いです．大魔王の来襲もあるし．

バグとり

関西地区大会の調整中に，斜めにゴールした後「そのまま停止」→「スタートに戻ってくる」と設定を変更したが，そうすると帰り始めの斜め走行中に壁切れバグが出るらしい．

で，バグとり．壁切れのルーチンを作ったときにはこんなケース想定してなかったので少し面倒であった．

あとは帰り始めの斜め走行中は3m/sとか出さないようにして安全に．姿勢を崩してゴールしたあと全力で壁に激突しに行ってしまうから．

実際の走行動画．無事スタートまで帰るようになった．帰り始めの斜めがゴールした時より遅くなっている．音くらいしか分からないかもしれない．

斜め走行にバグあり②

昨年もバグが見つかってましたが，今回はもっとひどい．なぜ今まで走っていたのか，というレベル．

昨日今日と調整をする中で，横センサが想定外の挙動をしていることをつかみ，対策をしようとしていた．
ふとログを見ると，±両方とりうる補正項が+にしかなっていない．さすがに符号ミスはしていない…
といわけで，想定外の挙動の対策どころかバグ潰しをするハメになった．

壁の切れ目を読むごとに逐一すれ違った時のセンサ最大値を取得するつもりが，歴代走行してきた中での最大値しかとっていない．そして，それが補正項として計算式に突っ込まれる．

つまり，いまどのくらい走行ラインからズレているか関係なく，最もズレていた時の値で補正されていた．他のマウスに比べて斜め走行中に明らかに発振していたように見えたのはこれのせい．補正がメチャクチャ．

一応，昨年まではこのバグが封じ込まれていたようだが，今年8月に調整した時に不要に思い削除したコードが封印を解除してしまったらしい．


なんとかバグを潰し，はじめに書いた想定外の挙動も対処できた．昨年はバグがなかったが，想定外の挙動に対処していなかった．バグと想定外対処ができている今年の状態が一番安定して斜め走行しているように見える．

もちろん，無理な時は無理だけど．いつまでたっても斜め走行は安定する気がしない．