Sapphireの走行パラメータ

優勝すると走行パラメータを公開するのが毎年の恒例ですので，公開．
手の内をさらすことになってしまいますが，来年は吸引をしてターン速度を上げるから大丈夫かも．
ちなみに私はターン速度と半径を両方パラメータとして与えています．その方がデバッグが簡単ですし，スリップは横Gだけで説明できないので安易に横G等で統一しても仕方ないと考えています．

直線最高速は大台の4m/sに到達しました．他の方もこの速度で走っているので大きい声では言えませんが．

せっかくなので最短走行4走全て公開します．ちなみに走行距離に応じて(ほこりがたまるにつれて)ターン速度を落とすようにしており，今回のコースでは斜め侵入のあたりから減速を始め，ゴールに着くころに2%程これより遅くなっているハズです．

Run Parameters of my mouse 'Sapphire'

	2nd Run	3rd	4th	5th
Acceleration [m/s2] (Straight)	10	13	13	13.5
Acceleration [m/s2] (Diagonal)	6	10	10	12
Max. speed [m/s] (Straight)	3.0	4.0	4.0	4.0
Max. speed [m/s] (Diagonal)	2.0	3.2	3.2	3.2
45deg turn [m/s]	0.8	0.9	0.95	0.99
90deg turn [m/s]	0.82	0.92	0.98	1.02
90deg turn [m/s] (diag. to diag.)	0.67	0.72	0.75	0.78
135deg turn [m/s]	0.68	0.73	0.77	0.8
180deg turn [m/s]	0.7	0.77	0.81	0.81

２走目は予選突破のように記録を確実に残したい時やデバッグ時に使うパラメータ．斜め加速度の抑え方あたりからそのあたり感じていただければと．全日本決勝では最短経路で走ればシンガポール学生勢を飛び越え６位くらいになれるハズ．

３走目はターンは余力を残しつつ直線速度を限界まで上げたパラメータ．今回の迷路は直線が多いので２走目のタイムから大きく縮め首位に躍り出ることができた．

４走目は全日本のターゲットパラメータ．だいたいこの辺りが制御の限界．Kさんが公開しているパラメータと戦うためのもの．しかし今年は競技レベルが上がっているので中部地区大会では2走目で使う破目になってしまった．

5走目はSapphire撃墜パラメータの存在を知って関西地区大会後に急遽作製したバーサーカーモード．コレで幾多の強敵を破り中部地区優勝，全日本予選首位通過を成し遂げた．

直線の加速度は当初14 m/s2だったが予選で一区画前で曲がりだし大クラッシュを起こしたので少し下げた．また，ターン径を無茶して増やして速度を増やしているが，180度ターンは増やすターン径も無いので4走目と同じ．

作るだけ作って調整したことはないですが，ぶつからずに走ってるので不思議．

副賞

全日本大会ということで優勝すると委員会，スポンサーの皆様のおかげで素晴らしい副賞がいただける．感謝の意を表するため，写真をアップしておく．

まずは大会優勝盾，厚木市長賞トロフィー，賞状

続いて，Zガンダムのプラモデル(HGかと思いきやRGだ！)，研究奨励金，無線式送受信機JXB-1

最後にキャリーバック．これをいただけなければたくさんいただいた副賞を持って帰れなかったでしょう．お心づかいに感謝．

念願の…

全日本ハーフサイズ競技優勝を達成！
競技者の皆様，大会の準備や運営に関わった皆様，そして常に私の道標であった大先輩に最大限の感謝を．

今年のハーフサイズ競技はシンガポールのKさんが本気4輪マウスを作ってきたり，5.5gマウスがあったり何より吸引マウスが猛威を振るったりで誰が勝つか本当に最後まで分からない形でした．
ふたを開けてみればまさかまさかのトラブルが相次ぎ最適と思われる経路で走行できたのも二人だけという，かなり厳しいものでした．

私の反省点としては，探索が挙げられるでしょうか．明らかにゴール時の位置がおかしかったし同じところをぐるぐる回っていたので．
今年はなぜか会場に行ってからスラローム軌道がおかしく，かなり厳しい調整を強いられてしまいました．あとはもっと効率よくやりたい．
最短に関してはバグでゴールから帰って来れないとかあったものの，この上なくうまくできたと思います．パラメータは後日公開予定．しかし32×32においては経路と直線速度がより重要になることが良くわかりました．


さて，会場でもしゃべりましたが私は基本的に「壊れないマウス」をモットーにしており，軽量化や複雑な機構を使わずメンテナンス性，必要な箇所の剛性，クラッシュ箇所への実装部品を減らすことを重視しています．
これは，私のように年数の比較的短い，学生の競技者にとってはハードの性能云々の前に調整，試走時間が一番重要なためです．
クラックやギアのトラブル等が頻繁に起こることで奪われる時間は修理，対策の必要性や大会前の無用の不安を生んだりして案外バカになりませんし，こんなことしてもマウスは速くなりません．
ハード3割ソフト7割(だっけ？)と言われているマウスにおいて，ソフトウェアの強化は時にハード変更以上にとんでもなくマウスを速くしたり安定にしたりしてくれます．ハードにばかり時間をかけている人で速い人もいませんし，年度初めに完成させて大会を経てソフトを強化して行くくらいでないと．

特に最近は変則4輪や吸引など理屈も分からないものがたくさんあるので，調整時間を充分確保することがますます重要に思います．

来年は私も吸引をするしかなさそうなので，充分調整期間を確保したいですね．

全日本予選

本日会場入りで予選に出走．とりあえずトップ通過で決勝の最終出走を勝ち取れた．
2位のマウスに比べ大分不利な経路を走ったがそれでも勝てることが分かった(？)のが大きい

が，競技後のUさんの試走を見ていると，走行順とかもうどうでもいい気がする．

予選の走行自体はだいぶご機嫌斜め．探索のターンの曲がりだしが合っていない．5走目の帰りに180度ターンから長い直線に進入したあと，ひとつ前の壁で曲がり始めて大クラッシュ．
ひとまずダマシダマシ調整し，何とかなりそうなのを確認した．
明日の決勝は何が起こるかわからないのでもう少し作戦を整理しようか．

なんとなく重要な定数を書き換える会

先週末でマウスの調整を終わるつもりでいた．
実際，やり残した作業はない．
が，久しぶりに走行ログをみると，なんだか計測速度が発振している．
速度制御が発振するのでつられて角速度も発振している．

こんな状態でもまあまあよく走っているのだからよくわからない．

おそらく，メンテナンスのため車輪を分解して元に戻す段階でエンコーダに使う磁石が偏心したと思い，修正．
少しよくなったが，まだ何かあるような気がする．

で，勢いに任せて速度計測のアベレージング時間を倍にしてみる．ものすごくきれいになる．
確か，だいぶ前に少し発振してる方が制御ちゃんとかかってるみたいでイイ！みたいなことを考えてテキトーに作業を打ち切っていたことを思い出す．何も考えずにタイヤを交換したのも良くないのか．

考えても仕方ないので，この設定に合うように調整する．速度の計測が変わり制御が変わりターンの軌跡が変わりで，次々パラメータが書き変わっていく．調整の末なんか別の安定点に到達したようで，コレはコレでよさそう．

会場でもう少し挙動を調べたいが金曜日は参加不可．予選日から参加します．
つまり，今週の作業は何か間違えたら詰み．

最終調整

ということで，タイヤ交換とセンサのキャリブレーション，機体のメンテナンスを行った．
この機体は2年目だが，まだガタはきていない．全日本大会で急に来るかもしれないが．

上の3つの項目は面倒なのでシーズンインと全日本大会前くらいでないとやる気が出ないのである．
しかしこれらは重要な項目で，少しだけフラツキが減った気がする．

やれるだけのことはできたが，32×32迷路相手だと毎年いくらやっても不安が残る．

全日本出走順

2週間後に迫った全日本大会の出走順が公開された.
やられた…私はハーフマウスエキスパート予選最終出走である.

決勝で最終出走をとるべく中部地区大会でシードを辞退したが,予選の最終出走を勝ち取ってしまったようだ.

シードマウスがいるとはいえ,予選にKさんやKさんがいるので,撃墜パラメータは必須か.