Fantomの走行パラメータ

今年も優勝したので走行速度を公開．第5走で4m/s斜めを決めた時のparameterである．

一度指摘されたが，ついに全ターン速度1m/s越え．

Name	Sapphire	Fantom
Year	2015	2016
Acceleration [m/s2] (Straight)	13.5	16
Acceleration [m/s2] (Diagonal)	12	12
Max. speed [m/s] (Straight)	4	4
Max. speed [m/s] (Diagonal)	3.2	4
45deg turn [m/s]	0.99	1.18
90deg turn [m/s]	1.02	1.30
90deg turn [m/s] (diag. to diag.)	0.78	1.01
135deg turn [m/s]	0.8	1.04
180deg turn [m/s]	0.81	1.06

どっかの2輪マウスに45度ターンで負けそう…

角加速度がトルク不足で出ないのでこれ以上は45ターンを早くしても軌道が膨らむだけである．

今年は吸引のおかげで勝ったとか言われないためにちゃんと4m/s斜めをキメて荒々しい吸引マウスでも制御もちゃんとやってますよアピールをしたつもりでしたが，やはり吸引のおかげで勝ったと思わざるを得ないなあ…

写真追加

前回のブログに挙げた写真にはもう1枚別バージョンが存在する．さっそく撮影いただいた方から煽りコメントをいただいた．

で，これがその写真．某漫画原作のアニメのパクリ．

しかし今年は東日本地区大会をはじめよく煽られてしまった．
「煽っていいのは煽られる覚悟のあるやつだけだ」…早速来年復讐せねば．

勝った

今年も全日本大会が終了．ハーフサイズエキスパートで2連覇達成．
最近急に参加台数が増えているようですが，それでも1選手が見る限りでは致命的なトラブルもなく例年通りの円滑な運営がされていたように思います．とても快適に過ごせました．ありがとうございます．

今年は優勝だけでなくベストマウサー賞もいただいてしまいました．今年を代表する選手に選ばれたということで，こちらも大変光栄です．

実は大会2週間前にクラックを1回発症していて，それが1番気がかりでしたが，とりあえず何も起こらなくて助かった．寮で修理してくれたア○キにも感謝しないと．
それ以外は会場でした調整といえば路面の食いつきが強かったのでターン位置を前に少しずらしたくらい．全日本大会でソフトの書き込みをしなかったのは初めてかもしれない．

下手にいじらないのが功を奏したようだが，気になるのが以下3点
・決勝1走目の探索が安定してそうなところで突然リタイアした
・路面の突起に引っかかる(二日ともこれでリタイアしてしまった…)
・南周りルートを選択した謎(当時は北回り未探索と思い込んだが後で確認すると北回りルートも候補になるはず)

1点目はおそらく照明のせい．なんでもないところでいきなりターンを始めたようだが，壁切れ誤爆か何かをやらかした気がする．
最後の調整で何となく横センサの壁判定の閾値を上げたあと，見た目に問題なかったので放置したのがここで裏目に出たかもしれない．
今年のマウスは明らかに段差，突起に弱いがこの件に関しては多分無関係．クラッシュ時に壁に向かっていく挙動はふらつきではなくスラロームだった．

2点目は段差に定評のある関西地区大会で問題にならなかったことから放置していた問題．これはもう吸引する以上仕方ないとしか言いようがない．

3点目はこれから調査予定．何かわかったら報告します．

あとは今年はゴール座標が（３，３）ということで，ロング斜め走行フィニッシュが来ると予想していた．
これに合わせた4m/s斜めも披露できたので大変満足．おそらく歴代最高速で斜め走行したんじゃないでしょうか．(作っただけで試走したこともないのになんで走れたんだろう…)

走行パラメータのほうもそのうち公開したいですが，今最高に忙しいのでしばらくお待ちください．

中部地区大会

に参加．
今年はついに参加者100人越えだそうで．
それでも例年よりも早く終わったのは運営の方々の尽力があってこそ．ありがとうございます．

ハーフサイズ競技に参加したものの，今回は迷路が厳しかった．
こんな感じ(他の方がSNSに投稿されたものを使用しています)

北回り，南回りどちらも鬼のようにターンが多い．

どっちが早いかは難しいところだが，私のマウス2台はそれぞれ別ルートを選択．
Sapphireは北回りの180度ターン多めのコース，Fantomは南回りの45，v90ターンが多いコースを選択．
両マウスともパラメータを上げていくと苦戦を強いられリタイヤしたが，Maxパラメータだけは走れる不思議が発動．
結果として，Fantomは優勝，Sapphireは3位(表彰除外)でした．

毎年強敵が集まる本大会ですが，地味に3連覇を達成できました．
例年通り，これで神々の皆さまを本気にさせてしまったかも．

しかし今回は180度ターン連続，スタート1区画直後のターン等，課題をたくさんもらえて修正できたのは良かったと思う．
一度調整したからといって油断すると疎かになりがちなところなので．

東日本でもそうだったが，まだまだ走行速度がおかしくなった今のマシンに考え方が追い付いていない．まだどこかしらに考えを改めて変更するべきパラメータがあるような気がする．

東日本大会の迷路

よくよく考えてみれば，Fantomの最短経路計算の重みづけにバグがあった．

移植に失敗して，ターンの多い経路が選ばれやすくなっていたわけで．

結果として，バグがないSapphireと同じ経路を選んでいたわけだが，ターンが(意図せず)優先されているなら外側の直線が多いルートではなく大多数が選んだ内回りのターンが多いが歩数が少ない経路が選ばれるのではなかったか．

内回りの経路はそんなにソンしているんだろうか．

吸引だの変則4輪だのなんだかんだ言って，全面探索成功とそれなりの経路導出計算が実は重要なんじゃないかと勝手に妄想．

東日本地区大会

に参加してきた．

運営の皆さま，参加者の皆さまお疲れ様でした．

競技のほうですが，ハーフサイズ競技に
3年前作った「Sapphire」と今年の新作「Fantom」をエントリー．
結果は1,2フィニッシュでした．

迷路自体は簡単なんだか難しいんだかよくわからない妙なパターン．
正方形の壁が連続するパターンは突破自体は難しくなさそうだが，そこで姿勢を崩してその後クラッシュするマウスが多かった印象．

なんか大会前に，最近勢力を拡大する某東京の団体の頭領に散々あおられていたわけですが，
無事Busterに成功しました．
吸引していないマウスで吸引マウスをBusterするのは気持ちいいですね．
たったの1ms差でしたが最短経路の差を有効に使えた気がします．

東日本地区大会に参加するのは初めてでしたが，これも重い腰を上げさせてくれた会社の同期のF君がいてこそ．
自宅にお邪魔させてもらったり観光連れてってくれていったりでお世話になりっぱなしだった．
この場を借りてお礼言っておこう．

関西地区大会

に参加してきた．今年は大阪ATCで開催．会場は広く，控え席と競技場が近くて快適でした．
会場の確保から荷物の搬送，裏方作業までしていただいた現支部長ならびにスタッフの皆さまに感謝．

今大会は自身初めての2台エントリー．昨年の優勝機「Sapphire」と新作「Fantom」．
旧型機とはいえ広告に使っていただいたマシンで出走しないわけにはといった感じですね．

さて，競技結果は…
Fantomが優勝，Sapphireは3位(表彰除外)でした．

関西地区大会は毎年参加しているものの，今回が初優勝．勝因は毎年優勝している人が今年は来なかったことでしょう．多分．

副賞でいただいたのはロボテナショップ様ご提供のロータリエンコーダREL18．これで何か面白いものを作れるといいのですが．

競技内容として，Sapphireは機構のメンテナンスをした程度で調整はしていない．今更どこをいじればいいかわからないし．
とりあえず埃がたまると安定性が極端に落ちることは確認．今後出走するときは必要に応じて速度を落とすべきか．
埃さえなければ特に問題なかったので3年目とはいえよく走ってるほうでしょう．

一方，新作．調整で探索中に突然姿勢を崩したり，本番で遅いパラメータの最短の後帰りでこけたりで少し心配．会場の照明がかなり強かったので壁センサ周りのトラブルと考えている．
少しログをとって調整しないと．



最後になりますが，競技の進行も大きなトラブルなく進みましたし，高校，大学，企業から新しい参加者も来ていただき，確実に関西で草の根活動が進行しているのを感じることができました．これらはすべて支部長をはじめとするスタッフの皆さまのおかげです．この場を借りてお礼申し上げます．

開発環境とファン設計

研修期間やGWに少しだけ作業した．

はじめに，前回入手したPCの開発環境を整えた．

Windows10でも意外と使用する全ソフトが利用できた．

ただし，何となくわかっていたが，コンパイラやPython周りがやや面倒だった．ソフトのバージョンが違うとか32bitから64bitのOSに変更したとか云々．

あとは何となく３DCADでファン設計．ツールはAutodesk Fusion360．2DのAutoCADは使っているので同じ会社の無料ソフトを選択．

2Dのソフトと完全に同じ感覚で操作できるわけではないようだが，半日程度でそれっぽい形のファンが描けた．

さて，このファンが無事に機能するといいが…

中部支部月例会

に参加．
今月から愛知県に引っ越したので電車で20分程．素晴らしい．

まだ自分のマウスは動かせる状態でないのでひたすら他人のマシン動きを見たりマニアックな話をしたり．

誰かが動画アップするような気もしますが，木星ロボットに小型カメラをつけてロボットが見てる景色(残像)を見ましたが衝撃的．
特に，斜め走行は恐怖でしかない．俯瞰してると気付きませんが，改めてどれだけ狭いスペースにアホな速度で突っ込んでるか再確認しました．

あとはコチラのマシンの方からいろいろ聞き出してしまいました．宇宙マウサ―のレベルの違いを確認．
ホントに細かいところまで作りこんであって，これに限らずいろんな方と情報交換するだけでも毎月参加する意味がある．

さらにさらに，何とこのノートPCを譲っていただけました．一気に開発に使えるPCが小型，軽量，高性能化．普段の作業もそうですが遠征のときに非常に助かります．

…すいません．代金は給料入ってからで．

関西にいるとマウサ―が少なく，なかなかモノや情報を入手する機会がないのでありがたい．

Zガンダム②

祝・寮のネット開通．
やっとPC使ってインターネットができる．

前回作っていたZガンダムのプラモは3週間くらい前に完成．

変形もできる．が，やり方が複雑すぎて1時間くらいかかってしまった．

変形途中に撮った写真．面倒なので彼は飛行形態のまま2度と人間に戻れないかもしれない．

あとは今年のマウスも作製中．組み立て途中に重量を測るとまさかのぴったり賞．
残念ながらまだまだ追加部品があるのでハードは完成してない．

Zガンダム①

昨年の全日本大会の副賞でいただいたZガンダムのプラモをようやく組み立て始めた．
2月まで修士論文，その後卒業旅行など，なかなか時間が確保できなかったわけで．

まず，開封．A～Hまでランナーがある．RGなので部品が細かい上に数も多い．

今朝から始めて，夕方までのんびり作業．足，顔，胴体と，腕の骨組までできた．

人として考えると必要な部分はもう全部あるように思うのだが，機動戦士として考えるとここから武器や装甲のオンパレードなので，完成まで先は長そうだ．


さて，肝心のマウスのほうだが，今年も新作を作る．というより，吸引機と戦うにはSapphireでは力不足なので作るしかない．現在発注した基板や部品が届くのを待っている状態．

4月から環境が変わり，全く触れる気がしないので，3月中に形だけでも完成しておきたい．

直流可変電源GET！

またまたキット組み立てシリーズ．

直流安定化電源があると何かと便利に思うので，秋月のコレとコレを用いて自作．

可変レギュレータ出力の電圧と電流をモニターするだけのものだが，ないよりはマシ．

こんないい加減なセットアップでも，ショートには細心の注意を払っています

あとは電源on/offスイッチやヒューズを足してケースにでも入れたら使えるでしょう．
電流制限機能とかがあるといいのだけれど…

オシロスコープGET！

大そうなタイトルだが，キットを買って組み立てただけである．

ロボコンに使う電子回路を作製した時，学部生のころはサークルのオシロを，研究室に配属されキャンパスが変わってからは研究室のオシロを(こっそり)使っていた．
大学卒業後もなるべく使いたいので，今回秋月のキットを使って自作したわけである．
安いキットを使ったのは，いざというとき以外棚の肥やしになる物なので高い料金もでっかい箱も困るから．
あとは昨年はマウスを作らなかったのでものづくり欲がたまっているのも理由．
こんなキットでもサンプルレート1 MS/sec，入力帯域200 kHzとか書いてあるのでマウスレベルの電子工作ならわりと充分に思う．

で本日組み立てを行い早速テスト．
はじめに高速信号の計測．モータ駆動の3V，200 kHz，duty50%の信号．下写真は縦1 V，横10 us．波形が潰れているが，3V，200 kHzの信号らしきものが見える．

マウスで使うもっと高速な信号としてSPIやI2Cのような通信のクロックが挙げられるが，こうやってテストするときにはクロックを例えば10 kHzくらいまで下げてやれば十分でしょう．通信がうまくいってからクロックを上げてやればよい．

つぎに，センサLED駆動用の3Vで1 kHz，そのうち25 usがhighの信号．下の写真について，縦1 V，横0.5 ms．ちゃんと1 kHzの信号をとらえられてる．

また，横軸を10 usにしてみると．25 usの信号が確認できる．

 ちょっとしたキットでも無いよりは大分助かるくらいの使い方ができそうである．あと強いて言うなら2 ch同時に計測できるといいのだが…

オシロ以外にも電子工作をやるなら一家に一台欲しいアレも自作予定．詳細はまた今度．