2年も更新してないズボラぶり。。。
大会がリアル開催されないとなかなか更新する気が起こらず、すみません。
今年度はいくつかの地区でリアルやオンラインで大会があったものの、私個人は初の参加。
競技結果は無事、マイクロマウス(旧ハーフ)で優勝することができました。
今年は2年ぶりの全日本大会で、国際ロボット展の中で開催いただいており、実際に出てみると、初めて(？)の会場な上に例年にないオペレート/タイムスケジュールの中で運営の皆さまや選手一人一人がうまいこと動いて競技進行していただき大変快適に過ごせました。
展示会との合同開催は、マイクロマウス大会だけだとみてもらえない層や過去の参加選手の皆さまにも会えましたし、何より久しぶりに展示会にもリアル参加でき世の中の動向をアップデートできるので非常に思い出に残る大会になりました。この場を借りて、運営いただいた皆様にお礼申し上げます。
以下、ざっと大会について振り返り。
◆試走会
今年はなんと本番前日に32x32で試走ができました。本番の路面と照明、何より実際のゴール位置で調整できたので非常に助かります。
(個人的には、前日の準備が大変なのは承知してますが継続してほしいですね)
自分のロボットは、ざっと探索、最短を走行させ変な動きはしなかったのでそれ以上は触らず、といったところ。
◆競技本番
以下、競技について考察。他の方についてもロボット名を挙げて言及させていただきます。
・探索
今年は1回の走行で全面探査を終えたらしいのが3機。1走目が終わるまでのタイムは次の通り(競技時間10分のタイマの残り時間から出しているのであまり正確ではない)。
-こじまうす：5分30秒
-赤い彗星：6分30秒(最短走行でスタートに戻るなどして陽に終了感がなかったので全面やり切ったか不明)
-Fantom：5分00秒
自分のマウスが特別遅いわけでもなく、ひとまず探索方法に問題なしか。今年はギャラリーが多く、このロボットは初めての会場だったがほこりや壁センサ挙動の影響でコケなくてよかった。
・最短
課題は北回りの直線コース/南回りのカーブコース。経路導出の観点からいうと素晴らしい課題。下記の通りどちらにも優位性があるように見えるので私も正解がわからない。
-南回りが優位と思われる根拠
Fusionが北回りと南回りを走行しており、事実、南周りのほうがタイムが出ている。2輪マウスだからカーブのほうが速いから？
北回りのほうが重ね探索後の競技後半の走行で実施のため、下手するとパラメータは北回りのほうが優勢にも関わらずそうなっている。
-北回りが優位と思われる根拠
ここ10年くらいの大会で常にほぼ迷路製作者の意図通りの経路を導出しているこじまうすが全面探査の上選択している。その上吸引マウス勢を抜いている。
こじまうすは2輪マウスであり強いて言えばカーブが得意にもかかわらず、である。
・勝負の分かれ目
今年は私が5回走行できるうち2走目に優勝確定する紳士協定違反をやらかしてしまった。前述の経路導出が原因と思われる。言い訳をすると、2走目の走行パラメータはこれまでの実績的に1位になれるほど速いものでなかった(2走目で暫定2位になり3走目以降のパラメータで勝負の予定だった)。
先述の通り経路の良しあしはマウスの性能に依存すると考えられる一方、赤い彗星はかなり直進にチューンナップされているが、北回りを走らなかったのでタイムが伸びなかったのかなと。
◆個人的な私信
・今年は初めて妻も全日本大会を現地で観戦。普段あってる人から久しぶりな方まで、ご挨拶できてよかったです。
・x10の出走時に部品(センサの遮光カバー)の脱落を指摘しておきながら自分がうまく行動できず長らく競技進行を止めてしまいすみませんでした。
・いやしかし、自分も年取った、、、年下の若手と思っていたメンバが何人か博士課程卒業します！とおっしゃっていて、時間が経つのは早いなと。2年ぶりに大会開いていただいたので余計かもしれない。今回はロボ展併催なので、エントリー有無とかかわらずマウス同窓会っぽく交流できて楽しかった。
◆最後に
だらだらと書いてしまいましたが改めて、大会に関わったスタッフの皆さま、選手の皆さまありがとうございました。まだ表彰式などこれからと告知いただいてますのでまだまだ大変かと思いますが、せっかく時間を空けてやるので選手としては今年はこんなことがあった、来年はどうしたいなど整理してまた交流させていただければと思っています。
(大事なことが書いてないよと思った皆様、パラメータや機体紹介はまた追って記事作成します。)
