台湾大会(競技編)

自分の競技結果はマイクロマウスハーフサイズ

タイム：14秒55、4位

でした。

以下、他の参加者に撮っていただいた動画

探索

最短

結局最短は4回中2回途中で引っかかって、最後の1回バッテリ切れでフェイルセーフかかってますので1回しか成功してません。
探索は時間がかかってますがとりあえず迷路サイズが大きくても全面探索可能なことが分かりました。

今回の大会で更なる安定性の向上、バッテリ切れ対策など課題が鮮明になりました。
また、日本と海外の大会の違いや自分が挑もうとしている越えられない壁(となっているマウス)とのレベル差などもよくわかりました。
生まれてはじめて行く海外で、貴重な経験をさせていただきました。一緒に参加した日本人選手の皆様、おもてなしいただいたLHUの方々に感謝しています。

来年も可能な限り参加して越えられない壁にリベンジしていきたいと思います。
とりあえずまずは全日本大会に向けて上で上げた課題を克服していかないといけません。

台湾出発前夜

台湾出発前夜@深夜1時頃です。

ちなみに私はもう関空に来ております。

早朝の便で台湾に向かうので、当日出発で間に合いません。

FreeでWifiが使えるベンチでのんびりしてます。

肝心のマウスのほうはある程度妥協できるところまでは頑張ったので妥協したところまで動作するよう祈ります。
(本当はそうなるよう会場で調整しないといけません。)

ジャイロの張り替え

台湾大会が週末に迫る中、調整しようとしました。
が、どうもジャイロ‐マイコン間のI2Cがよくないらしく、通信が途切れて走れなくなることが頻発しました。

自分のマウスにはInvensenseのMPU9150が使われています。AD変換後のデータをI2Cでセンサからマイコンに取り込んでいます。

はんだクラックを疑って温めなおすも、とうとう完全に動かなくなってしまいました。

もともと加速度センサを2個付けたいということから、この素子が2個マウスに乗ってますし、壊れたのは片方だけなので、1個だけ使うことにしても良かったんですが、一応壊れた素子の張り替えに挑戦しました。

これはLGAなので端子の足が出っ張っていなくて、どうやってはがすかが問題でしたが、ペンチで素子を引っ張るとそれはもう簡単にはがれました。

通常こんなことをすると、はがれるのははがれますが、基板側のパッドも一緒にはがれて張り直しはできません。
しかし、IC本体とその金属端子間の取り付けが異様に弱く、簡単にIC側の金属端子だけ残してはがれました。
うれしいといえばうれしいですが、そもそも壊れた原因きっとこれですね。根元で断線、、、

というわけで、奇跡的に張り替え成功しました。とはいえ、コチラで大先輩もしておられますが、ICの張り替えって面倒ですね。しかも大会前に。

中部地区初級者大会

に参加してきました。
競技結果は

タイム：3秒697、表彰辞退、特別賞

でした。

5回の走行の内容としては全面探索、オートスタート最短、Max3回で、全て完走しました。
8月中はひたすら安定性を上げてましたので、タイムは満足いきませんが5回すべて完走したので良しとします。
次の大会が難しい迷路課題の台湾大会(@9月15日)ですので、安定性を重視しているわけです。

ターンは現状で妥協するしかないように思いますが、直線はまだ改善の余地があると思ってますので、台湾に向けてもう少し頑張ります。


最後に本番後の試走動画を。今回から最短でゴール後にスタートに戻ってくる機能を追加しています。こういう細かいところももう少し拡充していきたいところです。

ターン軌道の矯正

本題に入る前に、後輩のブログの紹介をします。

このブログでも、リンクをはってあります。

彼のことについては大先輩のブログですでに解説済み。あえて情報を追加するなら、彼の自宅と私の下宿先が徒歩数分でとても近いことくらいでしょうか、、、、ロボットと関係ないですね。

さて、ここからが本題。

大学院入試が終わり、関西地区大会からの課題であったターン軌道の矯正に取り組んでます。

自分のマウスは高速ターンで軌道がずれる上に再現性が低く、レーンチェンジ（45°ターン2回）をするだけでその後の直線でふらふらになるくらいでした。

とりあえず現状ベストがこれくらいです。関西地区大会第5走行で失敗したパラメータ。

何が起こっているか分かりにくいのでスロー(240fps)もご覧ください。同じパラメータですが、上の動画とは別の走行時のものです。ちょくちょくずれてるのがバレますね。

明日の中部地区月例会で、16×16迷路でもどれくらい対応できるか試そうと思います。結果はまた明日。

関西地区大会

本日開催された関西地区大会に参加してきました。
中部、関東、九州からたくさん遠征していただき、全日本大会の前哨戦とも評されるレベルの高い大会になりました。


さて、私の結果はというと、、、

3位入賞＆特別賞  タイム 4秒277

となりました。新作で挑戦するなど手を尽くしましたが、2トップには足元にも及ばないようです。
ホームゲームですしもうちょっと健闘したかったですが残念です。
たくさん課題をいただき一つ一つ順番にクリアしていきたいですが、家に帰ると大学院入試の受験表が届いていて我に返ったので、1ヶ月くらい我慢します。


競技終了後に思いつきで今回出走したハーフマウス全部ゴール領域(18×18cm)に収まるんじゃない？ってことでやってみました。
結果、今回出走したマシンどころか一部の人の旧作マシンまで余裕で収まってしまいました。

こちらがその写真。某吸引クラシックマウスをスケール比較のために置いていただいてます。

最後に表彰式で大先輩とタッグで副賞(ハーフサイズ用の壁と部品)を後輩に託すということをしました。
多分そのうち後輩に私なんかよりすごい機械研マウサ―が誕生する(ハズ)ですので、ご期待下さい。

関西地区大会直前試走会の延長戦

本日は関西地区大会前日の試走会がありました。

そのなかで探索ルーチンのバグを発見し、試走会中に解決できず、危機的状況でした。
が、自宅への帰りのバスでそれらしい原因を思いつきました。

原因はわかったので、とりあえず自宅迷路で再現してみました。なにかがおかしいことを以下の動画の再生後30秒のあたりからご覧ください。

壁が無く侵入可能であるものの、別の方向に進行したのでまだ通ってないところを記録していくのですが、どうも袋小路になってるところは侵入する必要なしと判断する部分でゴールを含む部分まで侵入する必要なしと判断されたのが原因でした。

下図を使って説明させていただくと、マウスが青の矢印方向に進行する際、黄色の四角の区画に入れることを記憶するのですが、この区画から入った先は行き止まりなので行く必要なし、と判断してしまったわけです。
黄色の区画に行くことができないので、ゴールに行けずにさまようわけです。

こういうケースがあることは把握していまして、対策もしていましたが、どうも対応できない形状だったようです。そういうわけで、怪しい部分を修正。ちゃんと走るようになりました。

ちゃっかり最短も調整しました。試走会で使われていた、全体的に難易度が高いコースを参考にしてあるのでつらいですね。

やるだけやったので本番でもうまく動作してほしいものです。