新作と中部支部月例会

最近はモチベーションが低下気味だが，何とか細々と活動を続けている．

昨年末から設計を始めた2代目Fantomも完成し，本日中部支部月例会にて初の16×16区画走行．

探索は怪しいし最短もバッテリーがヘタると破綻しやすいようだが，歴代マウスの感覚から行ってこのマウス特有のものというわけではなさそうだ．

一応走行動画．昨年のマウスよりも早い設定．

今年は大会もあまり参加できそうにないが，せめて全日本大会くらい出られないだろうか…

Fantomの走行パラメータ

今年も優勝したので走行速度を公開．第5走で4m/s斜めを決めた時のparameterである．

一度指摘されたが，ついに全ターン速度1m/s越え．

Name	Sapphire	Fantom
Year	2015	2016
Acceleration [m/s2] (Straight)	13.5	16
Acceleration [m/s2] (Diagonal)	12	12
Max. speed [m/s] (Straight)	4	4
Max. speed [m/s] (Diagonal)	3.2	4
45deg turn [m/s]	0.99	1.18
90deg turn [m/s]	1.02	1.30
90deg turn [m/s] (diag. to diag.)	0.78	1.01
135deg turn [m/s]	0.8	1.04
180deg turn [m/s]	0.81	1.06

どっかの2輪マウスに45度ターンで負けそう…

角加速度がトルク不足で出ないのでこれ以上は45ターンを早くしても軌道が膨らむだけである．

今年は吸引のおかげで勝ったとか言われないためにちゃんと4m/s斜めをキメて荒々しい吸引マウスでも制御もちゃんとやってますよアピールをしたつもりでしたが，やはり吸引のおかげで勝ったと思わざるを得ないなあ…

写真追加

前回のブログに挙げた写真にはもう1枚別バージョンが存在する．さっそく撮影いただいた方から煽りコメントをいただいた．

で，これがその写真．某漫画原作のアニメのパクリ．

しかし今年は東日本地区大会をはじめよく煽られてしまった．
「煽っていいのは煽られる覚悟のあるやつだけだ」…早速来年復讐せねば．

勝った

今年も全日本大会が終了．ハーフサイズエキスパートで2連覇達成．
最近急に参加台数が増えているようですが，それでも1選手が見る限りでは致命的なトラブルもなく例年通りの円滑な運営がされていたように思います．とても快適に過ごせました．ありがとうございます．

今年は優勝だけでなくベストマウサー賞もいただいてしまいました．今年を代表する選手に選ばれたということで，こちらも大変光栄です．

実は大会2週間前にクラックを1回発症していて，それが1番気がかりでしたが，とりあえず何も起こらなくて助かった．寮で修理してくれたア○キにも感謝しないと．
それ以外は会場でした調整といえば路面の食いつきが強かったのでターン位置を前に少しずらしたくらい．全日本大会でソフトの書き込みをしなかったのは初めてかもしれない．

下手にいじらないのが功を奏したようだが，気になるのが以下3点
・決勝1走目の探索が安定してそうなところで突然リタイアした
・路面の突起に引っかかる(二日ともこれでリタイアしてしまった…)
・南周りルートを選択した謎(当時は北回り未探索と思い込んだが後で確認すると北回りルートも候補になるはず)

1点目はおそらく照明のせい．なんでもないところでいきなりターンを始めたようだが，壁切れ誤爆か何かをやらかした気がする．
最後の調整で何となく横センサの壁判定の閾値を上げたあと，見た目に問題なかったので放置したのがここで裏目に出たかもしれない．
今年のマウスは明らかに段差，突起に弱いがこの件に関しては多分無関係．クラッシュ時に壁に向かっていく挙動はふらつきではなくスラロームだった．

2点目は段差に定評のある関西地区大会で問題にならなかったことから放置していた問題．これはもう吸引する以上仕方ないとしか言いようがない．

3点目はこれから調査予定．何かわかったら報告します．

あとは今年はゴール座標が（３，３）ということで，ロング斜め走行フィニッシュが来ると予想していた．
これに合わせた4m/s斜めも披露できたので大変満足．おそらく歴代最高速で斜め走行したんじゃないでしょうか．(作っただけで試走したこともないのになんで走れたんだろう…)

走行パラメータのほうもそのうち公開したいですが，今最高に忙しいのでしばらくお待ちください．

中部地区大会

に参加．
今年はついに参加者100人越えだそうで．
それでも例年よりも早く終わったのは運営の方々の尽力があってこそ．ありがとうございます．

ハーフサイズ競技に参加したものの，今回は迷路が厳しかった．
こんな感じ(他の方がSNSに投稿されたものを使用しています)

北回り，南回りどちらも鬼のようにターンが多い．

どっちが早いかは難しいところだが，私のマウス2台はそれぞれ別ルートを選択．
Sapphireは北回りの180度ターン多めのコース，Fantomは南回りの45，v90ターンが多いコースを選択．
両マウスともパラメータを上げていくと苦戦を強いられリタイヤしたが，Maxパラメータだけは走れる不思議が発動．
結果として，Fantomは優勝，Sapphireは3位(表彰除外)でした．

毎年強敵が集まる本大会ですが，地味に3連覇を達成できました．
例年通り，これで神々の皆さまを本気にさせてしまったかも．

しかし今回は180度ターン連続，スタート1区画直後のターン等，課題をたくさんもらえて修正できたのは良かったと思う．
一度調整したからといって油断すると疎かになりがちなところなので．

東日本でもそうだったが，まだまだ走行速度がおかしくなった今のマシンに考え方が追い付いていない．まだどこかしらに考えを改めて変更するべきパラメータがあるような気がする．

東日本大会の迷路

よくよく考えてみれば，Fantomの最短経路計算の重みづけにバグがあった．

移植に失敗して，ターンの多い経路が選ばれやすくなっていたわけで．

結果として，バグがないSapphireと同じ経路を選んでいたわけだが，ターンが(意図せず)優先されているなら外側の直線が多いルートではなく大多数が選んだ内回りのターンが多いが歩数が少ない経路が選ばれるのではなかったか．

内回りの経路はそんなにソンしているんだろうか．

吸引だの変則4輪だのなんだかんだ言って，全面探索成功とそれなりの経路導出計算が実は重要なんじゃないかと勝手に妄想．

東日本地区大会

に参加してきた．

運営の皆さま，参加者の皆さまお疲れ様でした．

競技のほうですが，ハーフサイズ競技に
3年前作った「Sapphire」と今年の新作「Fantom」をエントリー．
結果は1,2フィニッシュでした．

迷路自体は簡単なんだか難しいんだかよくわからない妙なパターン．
正方形の壁が連続するパターンは突破自体は難しくなさそうだが，そこで姿勢を崩してその後クラッシュするマウスが多かった印象．

なんか大会前に，最近勢力を拡大する某東京の団体の頭領に散々あおられていたわけですが，
無事Busterに成功しました．
吸引していないマウスで吸引マウスをBusterするのは気持ちいいですね．
たったの1ms差でしたが最短経路の差を有効に使えた気がします．

東日本地区大会に参加するのは初めてでしたが，これも重い腰を上げさせてくれた会社の同期のF君がいてこそ．
自宅にお邪魔させてもらったり観光連れてってくれていったりでお世話になりっぱなしだった．
この場を借りてお礼言っておこう．