自宅迷路の段差補修

全日本からだいぶ経ってしまいましたが今週末活動を開始．

ようやく研究に目処がたった感じ．

久しぶりに迷路を走行していると自宅迷路の段差がやはり気になる．

もともと90×30cmの板3枚をつなぎ合わせて9×9迷路を作っているが，つなぎ目には段差があって，これが結構ひどい．

調整時に段差の影響も評価できるようあえて放置してきたが，段差の上でターンするか，斜めで突っ切るとそれだけでたまにクラッシュする．

結局調整レベルでは邪魔なだけであると判断し，補修作業開始．パテで隙間を埋め，乾燥後やすりで角を落とした．

木の部分が露出しているため本当は再塗装が必要だが，走行に影響はなさそう．現状こんな感じ．

念のため言っておくと，最短ルートを走行していないのは探索後にわざと壁を抜いているため．

壁が多すぎると姿勢制御が簡単になって実践的でないので．

パテの乾燥待ちの間に加速度センサまわりのソフトを改良．直進とターンの間がより滑らかに接続しやすくなった(気がする)．直進性能そのものも少し向上したかも．

新年

あけましておめでとうございます．
本年もよろしくお願いいたします．

去年はマウスから気持ちが離れてしまってました．
主に卒論や修士の研究等,研究室での活動に打ち込んだせいなので，自分が悪いわけですが．
競技4年目にしてようやく上位勢と戦えるハードが作れたおかげで，成績こそ良かったものの今年に関してはやりきった感が全く無いんですよね．

今年の活動についてですが，今のマウス「Sapphire」は頑張って作った分，まだ伸び代がある気がしています．
そのため今年は新作は作らず，ソフト(特に計測と制御)に重点を置いて取り組みたいと考えています．

予選迷路タイムアタック

先週の中部地区忘年会前の試走会では全日本予選迷路でタイムアタックを行った．
こちらの議論の件もあるので，動画とともにパラメータも公開する．


全日本大会第5走パラメータ．某吸引マウスにBusterされますね．
地区大会ではもっと早い段階で使用しますが32×32ではまだこれくらいが限界みたいです．
Top Speed:3.8m/s Acc: 10m/ss(normal)
Top Speed:2.8m/s Acc: 7m/ss(diag)
45turn:0.9m/s 90turn:0.93m/s 135turn:0.75m/s 180turn:0.78m/s V90turn:0.72m/s

全日本大会第4走パラメータ．タイムは悪くない．32×32では完走しなかった．多分135，180度ターンを無駄に攻めたせい．
Top Speed:3.8m/s Acc: 10m/ss(normal)

Top Speed:2.8m/s Acc: 8m/ss(diag)
45turn:0.95m/s 90turn:0.98m/s 135turn:0.81m/s 180turn:0.81m/s V90turn:0.77m/s

オマケ:地区大会専用Maxパラメータ

その他気付いたこととして，バッテリが減ってくると

①ターンが不安定になる

②タイムが2%ほど落ちる(①により直線でふらつく影響?フィードフォーワード項が実質弱くなるせい?)

ということがわかった．

バッテリの残量に対する補正を少し見直したほうがいいかもしれませんね．

中部地区試走会&忘年会

に参加．全日本大会以来マウスに触れていないため，試走会では調整を放棄してひたすらマシンを走りこんで走行パラメータ変更によるタイムへの影響を確認した．

詳細はまた後日．疲れたので．

忘年会では様々な話題で盛り上がりましたが，技術の話はもちろん，就活に関係していろいろ話が聞けたので良かったと思っています．

全日本大会2日目

ハーフサイズエキスパートクラス決勝に出場．
結果は準優勝．大先輩の本気を思い知らされた感じでした．
それでも全日本2年連続4位から脱して表彰台入りできましたし，素直にうれしく思っています．

今回は「明らかに最短と考えられるルートの1つで走行しタイムを出す」という目標を初めて達成できました．
ちなみに，2010～2013年大会までの4年間，ハーフサイズの32×32でこれができたのは各大会の優勝者だけです．(それより前は知りません)

今年もそうなると思っていたら，最短ルート走行を達成して9秒台に多くの人が集まるデッドヒートになって正直ビビってます．
迷路との相性もあるでしょうが，確実に技術が蓄積されていってる感じで強敵が次々出てきてますね．

しかし，あの大会で8秒台出して頭一つ抜けるというのは，，，
まだまだ私は詰めが甘いですね．特にソフトが．
さて，また来年に向けてスタート．ハードをマイナーチェンジしたいけど当分はソフトウェアの改良に注力します．


私一人だけ南回りの変なルート走ったけど，アレ本当に最短ルートだったのかな?
今年2回目のルート生成ソフト見直しすべき?
直線最高速攻めるとあのルートになると思うけど．

全日本大会1日目

に参加．といっても私はシード権があるため出走せず．皆さんのマウスの偵察と調整．

今年は大会に行くたびに直進の問題が見つかる．今回はなぜか壁切れのせいで1区画ずれるトラブル多発．これでは明日の決勝が厳しい．
迷路の路面との相性はおおむね問題なさそうなのが救い．

今年は中部地区で中途半端に活躍したせいで例年より周りの期待が大きい気がするが，相手が大先輩，舞台が32×32迷路なので自信は全くない．勝負に負ける以前に自滅しなければいいなくらいの感じで．



P.S.
去年はこんな感じの楽しいホテルで，今年も何かありそうな安いホテルに泊まったものの面白いこと何もありません．風●街のど真ん中にあるくらいで．

斜め走行にバグあり

全日本大会まで1週間を切ったが，本日活動再開．
中部以来1カ月ぶりにマウスに触る．

どうも斜め走行の部分にバグがあったらしい．斜めでない直線のmax加速度が突っ込まれている．
斜め走行の調整に苦労したのはそのせいか．まさか斜めでそんな加速度出すつもりではなかったのに．
その他はおおむね順調．というより中部の時よりパラメータ下げて安定化させた気になっただけ．

こんな調子なので攻めすぎてボロが出ないようにしたい．