関西地区大会直前試走会の延長戦

本日は関西地区大会前日の試走会がありました。

そのなかで探索ルーチンのバグを発見し、試走会中に解決できず、危機的状況でした。
が、自宅への帰りのバスでそれらしい原因を思いつきました。

原因はわかったので、とりあえず自宅迷路で再現してみました。なにかがおかしいことを以下の動画の再生後30秒のあたりからご覧ください。

壁が無く侵入可能であるものの、別の方向に進行したのでまだ通ってないところを記録していくのですが、どうも袋小路になってるところは侵入する必要なしと判断する部分でゴールを含む部分まで侵入する必要なしと判断されたのが原因でした。

下図を使って説明させていただくと、マウスが青の矢印方向に進行する際、黄色の四角の区画に入れることを記憶するのですが、この区画から入った先は行き止まりなので行く必要なし、と判断してしまったわけです。
黄色の区画に行くことができないので、ゴールに行けずにさまようわけです。

こういうケースがあることは把握していまして、対策もしていましたが、どうも対応できない形状だったようです。そういうわけで、怪しい部分を修正。ちゃんと走るようになりました。

ちゃっかり最短も調整しました。試走会で使われていた、全体的に難易度が高いコースを参考にしてあるのでつらいですね。

やるだけやったので本番でもうまく動作してほしいものです。