前回、1 ms間にカウントされた波の数から速度を測定すると振動的になるということを紹介しました。今回は1 msごとに測定した速度データの単純移動平均をとり、振動を抑制する方法を紹介します。
前回紹介した1 msごとに計測した速度データに対し過去の5点(5 ms間)の移動平均をとりました。下にイメージ図を挙げます。
5 msの移動平均の結果をv-tグラフ(下図)の赤線で示します。
1 msごとに計測したデータも青線で示しました。この図から、移動平均で振動の振幅が小さくなっていることが分かります。
ただし、平滑化されるからといって、平均をとる時間をいくらでも長くすればよいというわけでもありません。次回は平均をとる時間を長くしたときの問題を紹介します。
Why the encoder feedback for your halfsize mouse is so noisy? Is this something in common amount all micromouse players who are using AMS encoder IC?
返信削除No feedback control is done in this test run, so this noisy data is caused by hardware. I think there is something wrong with wheels or encoder. I don't know what happens if I use other encoder. I have only used AMS encoder IC.
返信削除oh, i see.
返信削除AS5145B/5040 shouldn't be this noisy. At least it works fine on my 4 wheel half size mouse(haven't completely done yet). Let's hope this is not the problem of encoder itself :)