予選迷路タイムアタック

先週の中部地区忘年会前の試走会では全日本予選迷路でタイムアタックを行った．
こちらの議論の件もあるので，動画とともにパラメータも公開する．


全日本大会第5走パラメータ．某吸引マウスにBusterされますね．
地区大会ではもっと早い段階で使用しますが32×32ではまだこれくらいが限界みたいです．
Top Speed:3.8m/s Acc: 10m/ss(normal)
Top Speed:2.8m/s Acc: 7m/ss(diag)
45turn:0.9m/s 90turn:0.93m/s 135turn:0.75m/s 180turn:0.78m/s V90turn:0.72m/s

全日本大会第4走パラメータ．タイムは悪くない．32×32では完走しなかった．多分135，180度ターンを無駄に攻めたせい．
Top Speed:3.8m/s Acc: 10m/ss(normal)

Top Speed:2.8m/s Acc: 8m/ss(diag)
45turn:0.95m/s 90turn:0.98m/s 135turn:0.81m/s 180turn:0.81m/s V90turn:0.77m/s

オマケ:地区大会専用Maxパラメータ

その他気付いたこととして，バッテリが減ってくると

①ターンが不安定になる

②タイムが2%ほど落ちる(①により直線でふらつく影響?フィードフォーワード項が実質弱くなるせい?)

ということがわかった．

バッテリの残量に対する補正を少し見直したほうがいいかもしれませんね．