自宅迷路の段差補修

全日本からだいぶ経ってしまいましたが今週末活動を開始．

ようやく研究に目処がたった感じ．

久しぶりに迷路を走行していると自宅迷路の段差がやはり気になる．

もともと90×30cmの板3枚をつなぎ合わせて9×9迷路を作っているが，つなぎ目には段差があって，これが結構ひどい．

調整時に段差の影響も評価できるようあえて放置してきたが，段差の上でターンするか，斜めで突っ切るとそれだけでたまにクラッシュする．

結局調整レベルでは邪魔なだけであると判断し，補修作業開始．パテで隙間を埋め，乾燥後やすりで角を落とした．

木の部分が露出しているため本当は再塗装が必要だが，走行に影響はなさそう．現状こんな感じ．

念のため言っておくと，最短ルートを走行していないのは探索後にわざと壁を抜いているため．

壁が多すぎると姿勢制御が簡単になって実践的でないので．

パテの乾燥待ちの間に加速度センサまわりのソフトを改良．直進とターンの間がより滑らかに接続しやすくなった(気がする)．直進性能そのものも少し向上したかも．