勝った

今年も全日本大会が終了．ハーフサイズエキスパートで2連覇達成．
最近急に参加台数が増えているようですが，それでも1選手が見る限りでは致命的なトラブルもなく例年通りの円滑な運営がされていたように思います．とても快適に過ごせました．ありがとうございます．

今年は優勝だけでなくベストマウサー賞もいただいてしまいました．今年を代表する選手に選ばれたということで，こちらも大変光栄です．

実は大会2週間前にクラックを1回発症していて，それが1番気がかりでしたが，とりあえず何も起こらなくて助かった．寮で修理してくれたア○キにも感謝しないと．
それ以外は会場でした調整といえば路面の食いつきが強かったのでターン位置を前に少しずらしたくらい．全日本大会でソフトの書き込みをしなかったのは初めてかもしれない．

下手にいじらないのが功を奏したようだが，気になるのが以下3点
・決勝1走目の探索が安定してそうなところで突然リタイアした
・路面の突起に引っかかる(二日ともこれでリタイアしてしまった…)
・南周りルートを選択した謎(当時は北回り未探索と思い込んだが後で確認すると北回りルートも候補になるはず)

1点目はおそらく照明のせい．なんでもないところでいきなりターンを始めたようだが，壁切れ誤爆か何かをやらかした気がする．
最後の調整で何となく横センサの壁判定の閾値を上げたあと，見た目に問題なかったので放置したのがここで裏目に出たかもしれない．
今年のマウスは明らかに段差，突起に弱いがこの件に関しては多分無関係．クラッシュ時に壁に向かっていく挙動はふらつきではなくスラロームだった．

2点目は段差に定評のある関西地区大会で問題にならなかったことから放置していた問題．これはもう吸引する以上仕方ないとしか言いようがない．

3点目はこれから調査予定．何かわかったら報告します．

あとは今年はゴール座標が（３，３）ということで，ロング斜め走行フィニッシュが来ると予想していた．
これに合わせた4m/s斜めも披露できたので大変満足．おそらく歴代最高速で斜め走行したんじゃないでしょうか．(作っただけで試走したこともないのになんで走れたんだろう…)

走行パラメータのほうもそのうち公開したいですが，今最高に忙しいのでしばらくお待ちください．