関西支部総会で知り合ったロボット相撲に参加されている方から、
「なんでマウスは台形加速なんかしてるの？速さ競うならOn_Off的に出力変えて力の限りかっとばせば?」という指摘をいただいた。
私はロボット相撲をよく知らないので、とりあえず競技を見てみる。
http://www.youtube.com/watch?v=spC_eH8d8zY
なるほど確かに急激に(多分出力の限り)加速して相手とぶつかりあっている。
この速度でマウスが走れば間違いなく無敵。
ただ、どう考えても走行精度は出せず、柱クラッシャーになるだけな感じはある。
一方で、モノにできれば板マウス、吸引、変則4輪のように新たな競技レベルを生み出す技術にもなりうる。
意外なコメントですね．競技が違うとだいぶ考え方が違うのでしょうか．それでも台形加速の意味が通じないのはショック．
返信削除この速度をマイクロマウスが出せないのは，床の材質が違うからでは？マイクロマウスは最も速く加速する方法として，あえてモータの出力を制限して台形加速をしているわけですよね．
私の感覚では摩擦力さえ確保できれば今の制御技術に不足は感じません．
しかもその方、制御とか理論専門の方で、台形駆動もPID制御もその辺のマウサ―よりお詳しい上でおっしゃってます。
削除マイクロマウス競技ではタイヤが滑ってしまうと厳しいので、小島さんのおっしゃるとおり「あえてモータの出力を制限」する必要があります。
サーキットとかスプリントならやってみればできる気はするんですが、、、
ロボット相撲では床は鉄板らしく、「タイヤが滑ってる前提で、土俵上でのロボットの位置を調べるにはどうしたらよいか？」という質問も受けたくらいで、ロボット相撲においては滑ろうが競技は成立してるみたいですね。