Vector完成、、、のはずだったが!

先日ブログで紹介した今年の新作「Vector」のはんだ付けや動作確認その他もろもろが終了。

重量はこんな感じ。13.74g。昨年のマウス「Mg(15.0g)」に比べてセンサ用発光素子の変更で1g弱、モータマウントで0.5g弱軽量化してます。ホイールは今回始めて肉抜きをしたのでMgのホイール2個とVectorの4個はだいたい同じ重さでした。基板も厚みに変更ないので大差なし。

メインコンセプトはMgの4輪化ということで、縦幅、横幅、マウスの中心(2輪ならタイヤを結ぶ線分の中点、4輪ならモーターを結ぶ線分の中点)は同じにしてあります。写真で比べてみるとよくわかるかと思います。

また、サブコンセプトとしてセンサ系の一新による状態計測機能の強化があります。今回初めてマジメに壁センサの配置を検討し（結局こじまうす7のマルパクリになってしまいましたが）、また、Invensenseの9軸センサ(ジャイロ＆加速度＆コンパスセンサ3軸ずつ)を2個乗っけてみました。エンコーダは素子自体はAS5040のままですが、磁石位置決めが昨年よりしっかりできているので動作確認しているかぎり精度はマシになってます。

特に加速度センサを積んだことが自分の中では大きいと考えていて、直進時の加速度や向心加速度などもある程度把握できるといいな、と考えています。

ただでもまだ完成していなくて、特注したモータマウントでバックラッシがうまく作れず車輪のギアとピ二オンのかみ合いがきつすぎて、まだ使える状態にありません。それで現在前輪だけピ二オンにかむようにして、後輪はピ二オンにかまないよう横にずらしてベアリングで保持しているだけ状態です。再度注文して届くまではピ二オンでなく床の摩擦だけで前後輪が同期できる範囲で調整するしかありません、、、