バグとり

関西地区大会の調整中に，斜めにゴールした後「そのまま停止」→「スタートに戻ってくる」と設定を変更したが，そうすると帰り始めの斜め走行中に壁切れバグが出るらしい．

で，バグとり．壁切れのルーチンを作ったときにはこんなケース想定してなかったので少し面倒であった．

あとは帰り始めの斜め走行中は3m/sとか出さないようにして安全に．姿勢を崩してゴールしたあと全力で壁に激突しに行ってしまうから．

実際の走行動画．無事スタートまで帰るようになった．帰り始めの斜めがゴールした時より遅くなっている．音くらいしか分からないかもしれない．