東日本大会の迷路

よくよく考えてみれば，Fantomの最短経路計算の重みづけにバグがあった．

移植に失敗して，ターンの多い経路が選ばれやすくなっていたわけで．

結果として，バグがないSapphireと同じ経路を選んでいたわけだが，ターンが(意図せず)優先されているなら外側の直線が多いルートではなく大多数が選んだ内回りのターンが多いが歩数が少ない経路が選ばれるのではなかったか．

内回りの経路はそんなにソンしているんだろうか．

吸引だの変則4輪だのなんだかんだ言って，全面探索成功とそれなりの経路導出計算が実は重要なんじゃないかと勝手に妄想．

東日本地区大会

に参加してきた．

運営の皆さま，参加者の皆さまお疲れ様でした．

競技のほうですが，ハーフサイズ競技に
3年前作った「Sapphire」と今年の新作「Fantom」をエントリー．
結果は1,2フィニッシュでした．

迷路自体は簡単なんだか難しいんだかよくわからない妙なパターン．
正方形の壁が連続するパターンは突破自体は難しくなさそうだが，そこで姿勢を崩してその後クラッシュするマウスが多かった印象．

なんか大会前に，最近勢力を拡大する某東京の団体の頭領に散々あおられていたわけですが，
無事Busterに成功しました．
吸引していないマウスで吸引マウスをBusterするのは気持ちいいですね．
たったの1ms差でしたが最短経路の差を有効に使えた気がします．

東日本地区大会に参加するのは初めてでしたが，これも重い腰を上げさせてくれた会社の同期のF君がいてこそ．
自宅にお邪魔させてもらったり観光連れてってくれていったりでお世話になりっぱなしだった．
この場を借りてお礼言っておこう．

関西地区大会

に参加してきた．今年は大阪ATCで開催．会場は広く，控え席と競技場が近くて快適でした．
会場の確保から荷物の搬送，裏方作業までしていただいた現支部長ならびにスタッフの皆さまに感謝．

今大会は自身初めての2台エントリー．昨年の優勝機「Sapphire」と新作「Fantom」．
旧型機とはいえ広告に使っていただいたマシンで出走しないわけにはといった感じですね．

さて，競技結果は…
Fantomが優勝，Sapphireは3位(表彰除外)でした．

関西地区大会は毎年参加しているものの，今回が初優勝．勝因は毎年優勝している人が今年は来なかったことでしょう．多分．

副賞でいただいたのはロボテナショップ様ご提供のロータリエンコーダREL18．これで何か面白いものを作れるといいのですが．

競技内容として，Sapphireは機構のメンテナンスをした程度で調整はしていない．今更どこをいじればいいかわからないし．
とりあえず埃がたまると安定性が極端に落ちることは確認．今後出走するときは必要に応じて速度を落とすべきか．
埃さえなければ特に問題なかったので3年目とはいえよく走ってるほうでしょう．

一方，新作．調整で探索中に突然姿勢を崩したり，本番で遅いパラメータの最短の後帰りでこけたりで少し心配．会場の照明がかなり強かったので壁センサ周りのトラブルと考えている．
少しログをとって調整しないと．



最後になりますが，競技の進行も大きなトラブルなく進みましたし，高校，大学，企業から新しい参加者も来ていただき，確実に関西で草の根活動が進行しているのを感じることができました．これらはすべて支部長をはじめとするスタッフの皆さまのおかげです．この場を借りてお礼申し上げます．

開発環境とファン設計

研修期間やGWに少しだけ作業した．

はじめに，前回入手したPCの開発環境を整えた．

Windows10でも意外と使用する全ソフトが利用できた．

ただし，何となくわかっていたが，コンパイラやPython周りがやや面倒だった．ソフトのバージョンが違うとか32bitから64bitのOSに変更したとか云々．

あとは何となく３DCADでファン設計．ツールはAutodesk Fusion360．2DのAutoCADは使っているので同じ会社の無料ソフトを選択．

2Dのソフトと完全に同じ感覚で操作できるわけではないようだが，半日程度でそれっぽい形のファンが描けた．

さて，このファンが無事に機能するといいが…

中部支部月例会

に参加．
今月から愛知県に引っ越したので電車で20分程．素晴らしい．

まだ自分のマウスは動かせる状態でないのでひたすら他人のマシン動きを見たりマニアックな話をしたり．

誰かが動画アップするような気もしますが，木星ロボットに小型カメラをつけてロボットが見てる景色(残像)を見ましたが衝撃的．
特に，斜め走行は恐怖でしかない．俯瞰してると気付きませんが，改めてどれだけ狭いスペースにアホな速度で突っ込んでるか再確認しました．

あとはコチラのマシンの方からいろいろ聞き出してしまいました．宇宙マウサ―のレベルの違いを確認．
ホントに細かいところまで作りこんであって，これに限らずいろんな方と情報交換するだけでも毎月参加する意味がある．

さらにさらに，何とこのノートPCを譲っていただけました．一気に開発に使えるPCが小型，軽量，高性能化．普段の作業もそうですが遠征のときに非常に助かります．

…すいません．代金は給料入ってからで．

関西にいるとマウサ―が少なく，なかなかモノや情報を入手する機会がないのでありがたい．

Zガンダム②

祝・寮のネット開通．
やっとPC使ってインターネットができる．

前回作っていたZガンダムのプラモは3週間くらい前に完成．

変形もできる．が，やり方が複雑すぎて1時間くらいかかってしまった．

変形途中に撮った写真．面倒なので彼は飛行形態のまま2度と人間に戻れないかもしれない．

あとは今年のマウスも作製中．組み立て途中に重量を測るとまさかのぴったり賞．
残念ながらまだまだ追加部品があるのでハードは完成してない．

Zガンダム①

昨年の全日本大会の副賞でいただいたZガンダムのプラモをようやく組み立て始めた．
2月まで修士論文，その後卒業旅行など，なかなか時間が確保できなかったわけで．

まず，開封．A～Hまでランナーがある．RGなので部品が細かい上に数も多い．

今朝から始めて，夕方までのんびり作業．足，顔，胴体と，腕の骨組までできた．

人として考えると必要な部分はもう全部あるように思うのだが，機動戦士として考えるとここから武器や装甲のオンパレードなので，完成まで先は長そうだ．


さて，肝心のマウスのほうだが，今年も新作を作る．というより，吸引機と戦うにはSapphireでは力不足なので作るしかない．現在発注した基板や部品が届くのを待っている状態．

4月から環境が変わり，全く触れる気がしないので，3月中に形だけでも完成しておきたい．