なんとなく重要な定数を書き換える会

先週末でマウスの調整を終わるつもりでいた．
実際，やり残した作業はない．
が，久しぶりに走行ログをみると，なんだか計測速度が発振している．
速度制御が発振するのでつられて角速度も発振している．

こんな状態でもまあまあよく走っているのだからよくわからない．

おそらく，メンテナンスのため車輪を分解して元に戻す段階でエンコーダに使う磁石が偏心したと思い，修正．
少しよくなったが，まだ何かあるような気がする．

で，勢いに任せて速度計測のアベレージング時間を倍にしてみる．ものすごくきれいになる．
確か，だいぶ前に少し発振してる方が制御ちゃんとかかってるみたいでイイ！みたいなことを考えてテキトーに作業を打ち切っていたことを思い出す．何も考えずにタイヤを交換したのも良くないのか．

考えても仕方ないので，この設定に合うように調整する．速度の計測が変わり制御が変わりターンの軌跡が変わりで，次々パラメータが書き変わっていく．調整の末なんか別の安定点に到達したようで，コレはコレでよさそう．

会場でもう少し挙動を調べたいが金曜日は参加不可．予選日から参加します．
つまり，今週の作業は何か間違えたら詰み．