Sapphireの走行パラメータ

優勝すると走行パラメータを公開するのが毎年の恒例ですので，公開．
手の内をさらすことになってしまいますが，来年は吸引をしてターン速度を上げるから大丈夫かも．
ちなみに私はターン速度と半径を両方パラメータとして与えています．その方がデバッグが簡単ですし，スリップは横Gだけで説明できないので安易に横G等で統一しても仕方ないと考えています．

直線最高速は大台の4m/sに到達しました．他の方もこの速度で走っているので大きい声では言えませんが．

せっかくなので最短走行4走全て公開します．ちなみに走行距離に応じて(ほこりがたまるにつれて)ターン速度を落とすようにしており，今回のコースでは斜め侵入のあたりから減速を始め，ゴールに着くころに2%程これより遅くなっているハズです．

Run Parameters of my mouse 'Sapphire'

	2nd Run	3rd	4th	5th
Acceleration [m/s2] (Straight)	10	13	13	13.5
Acceleration [m/s2] (Diagonal)	6	10	10	12
Max. speed [m/s] (Straight)	3.0	4.0	4.0	4.0
Max. speed [m/s] (Diagonal)	2.0	3.2	3.2	3.2
45deg turn [m/s]	0.8	0.9	0.95	0.99
90deg turn [m/s]	0.82	0.92	0.98	1.02
90deg turn [m/s] (diag. to diag.)	0.67	0.72	0.75	0.78
135deg turn [m/s]	0.68	0.73	0.77	0.8
180deg turn [m/s]	0.7	0.77	0.81	0.81

２走目は予選突破のように記録を確実に残したい時やデバッグ時に使うパラメータ．斜め加速度の抑え方あたりからそのあたり感じていただければと．全日本決勝では最短経路で走ればシンガポール学生勢を飛び越え６位くらいになれるハズ．

３走目はターンは余力を残しつつ直線速度を限界まで上げたパラメータ．今回の迷路は直線が多いので２走目のタイムから大きく縮め首位に躍り出ることができた．

４走目は全日本のターゲットパラメータ．だいたいこの辺りが制御の限界．Kさんが公開しているパラメータと戦うためのもの．しかし今年は競技レベルが上がっているので中部地区大会では2走目で使う破目になってしまった．

5走目はSapphire撃墜パラメータの存在を知って関西地区大会後に急遽作製したバーサーカーモード．コレで幾多の強敵を破り中部地区優勝，全日本予選首位通過を成し遂げた．

直線の加速度は当初14 m/s2だったが予選で一区画前で曲がりだし大クラッシュを起こしたので少し下げた．また，ターン径を無茶して増やして速度を増やしているが，180度ターンは増やすターン径も無いので4走目と同じ．

作るだけ作って調整したことはないですが，ぶつからずに走ってるので不思議．